linux can canutils工具移植
Canutils是基於GNU GPLv2許可的開源代碼，包括canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence五個工具，用於檢測和監控Socket CAN接口。
下載源碼：http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils ，下載最新版本canutils 4.0.6；
因爲編譯canutils需要libsocketcan庫支持，下載libsocketcan：http://www.pengutronix.de /software/libsocketcan/download/，下載最新版本libsocketcan 0.0.11，因爲以前版本不支持交叉編譯工具aarch64-linux-gnu,故下載最新版本。
libsocketcan移植
把libsocketcan-0.0.11.tar.bz2拷貝到/home/zh/tools，使用tar -xvf libsocketcan-0.0.11. tar.bz2源碼，然後在tools工具目錄下，建立一個目錄test，用於存放目標文件。執行configure命令。（其中--host是指定交叉工具鏈，--prefix是指定庫的生成位置）注意arm-linux-gnueabihf工具後面不要加-gcc了。
./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/zh/tools/test
其配置結果如下圖所示。
然後執行make，進行編譯；
執行make install，libsocketcan編譯完成。
查看test目錄下，生成了幾個目錄文件，分別爲include lib share文件。到此libsocketcan完成了。
canutils移植
下載源碼後，輸入tar -xvf canutils-4.0.6.tar.bz2解壓，進入解壓目錄，同時也建立一個目錄canutils，存放輸出文件。
執行configure命令。（其中--host是指定交叉工具鏈，--prefix是指定庫的生成位置，libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要鏈接的庫，LDFLAGS是指定外部庫的路徑，CPPFLAGS是指定外部頭文件的路徑）
./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/zh/tools/canutils libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/home/zh/tools/test/lib libsocketcan_CFLAGS=-I/home/zh/tools/test/include CFLAGS=-I/home/zh/tools/test/include
其配置結果如下圖所示。
執行make，結果如下圖所示。
執行make install，結果如下圖所示。
/home/zh/tools/canutils下生成四個目錄，分別拷貝到開發板文件系統的相應目錄。
sudo cp lib/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/lib/ -rfa
sudo cp bin/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/bin/ -rfa
sudo cp sbin/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/sbin/ -rfa
sudo cp share/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/share/ -rfa
iproute2移植
完成拷貝後，輸入candump canecho cansend cansequence 進行測試，發現還沒有啓動CAN，需要ip link set can0 up type can bitrate 800000之類的命令配置參數，但是ip這樣配置，提示沒有這命令， 發現原來內核中的ip工具並不能對can進行設置，究其原因是因爲/sbin下的ip工具太老了，需要進行替換。這個相對來說比較簡單，網上下一個iproute2工具編譯，拷貝生成的ip工具到/sbin下替換掉原來的就可以了。需要注意的是網上下載的很多源碼可能不能正常編譯過，這可能是源碼本身的問題，我嘗試編譯了幾個，發現 http://www.linuxgrill.com/anonymous/iproute2/NEW-OSDL/ 連接下的iproute2- 2.6.39版本的是可以一次性編譯通過的。
下載源碼後，
1.修改Makefile中的CC = arm-linux-gnueabihf-gcc （自己buildroot生成的交叉編譯工具鏈，如果沒有進行交叉編譯工具鏈的全局配置，需要加上絕對路徑）。
2．因爲我們只需要ip工具，所以SUBDIRS = lib ip （源碼中默認的還會生成其它工具）。
3．make最後編譯成功後在進入到源碼目錄下的ip目錄可以發現有一個生成的ip（這就是個可執行的二進制文件ip工具），將該文件拷貝到開發板的/sbin目錄下替換原來的ip即可。
測試ip命令，結果如下圖所示：
ip link set can0 up type can bitrate 500000，設置can0波特率爲800k
ip -details link show can0 查看can0詳細信息，發現can0 設置爲500k和預設一致
