歐拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是一個三維向量，其值分別代表物體繞座標系三個軸(x,y,z軸）的旋轉角度。這樣的話，很容易想到，同樣的一個三維向量，代表了繞x，y，z的旋轉值，先進行那個旋轉是否對結果有影響呢？顯然是有影響的，可以拿着你的手機試一下，不同的旋轉順序會代表不同的旋轉結果。所以，一般引擎都會規定自己的旋轉順序。 下圖爲歐拉角在座標系中的標識。
下面三張動圖形象的表示了歐拉角的旋轉方式。第一張是繞X軸旋轉roll，第二張繞Y軸旋轉pitch，第三張繞Z軸旋轉yaw。
繞三個軸的旋轉值pitch，yaw，roll來自航空界的叫法，翻譯爲俯仰角，偏航角，翻滾角，非常形象。
從英文意思出發，roll:是卷；滾動，轉動；輾的意思；
yaw是（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航的意思；
pitch是墜落；傾斜；投擲的意思；
所以，roll的意思是翻滾，就是繞着機身所在的那個軸。yaw是偏航的意思，偏航就是繞着重力方向爲軸。pitch傾斜、墜落的意思（頭朝地墜落）。
另外值得注意的是，pitch值是不能超過90度，這裏牽扯到了萬向鎖的知識，不再多說，網上很多討論。
下面這張圖是以攝像機的角度來闡述歐拉角的，可以加深理解。
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參考文章：https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915
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