Nicon編碼器MAR-M50AH讀取方法（DSP+FPGA）
編碼器協議細節
通訊波特率：2.5Mbps
單圈數據位：20bit
多圈數據位：16bit
通入電源：主電源 4.75 to 5.25V,電流 0.13A，電池供電電壓3.6V。只有主電源情況下讀取單圈數據準確，多圈數據狀態位爲1，多圈數據不可靠，多圈數據起始數據爲隨機數。電池是爲了保證在主電源斷電情況下，記錄多圈數據。
通訊方式：Half-duplex serial communication[半雙工] (Compliance with the EIA standard RS-485)
編碼器出廠地址爲：000
命令格式：
讀取命令格式18bit
各命令對應的command code和實現的function
各命令對應的編碼器回傳數據
讀取FPGA與編碼器通訊硬件電路
DSP+FPGA讀取編碼器的整體框架
FPGA中各模塊主要部分的搭建
RS485 Sending module
RS485 Receiving module
CRC testing module
SRAM in FPGA
DSP外部接口及其編碼器數據解算
DSP中Xintf模塊讀取SRAM的選擇引腳波形。據此波形，編寫FPGA中程序。
DSP存儲區Zone0選通引腳連接FPGA
DSP與FPGA之間的數據通訊
讀取實驗結果
reference
[1]: TI,TMS320x2833x, 2823x External Interface (XINTF) Reference Guide (Rev. D)
[2]: Nicon,[ MAR-M50AH ] Reference Material LFS-51QJN11 June 11, 2015