1. RTK簡介
RTK（Real Time Kinematic)可將GPS精度提高到釐米級。 它使用信號載波相位的測量值，而不是信號的信息內容，並依靠單個參考站提供實時校正，提供高達釐米級的定位精度。
一般是將一臺接收機置於基準站上,另一臺或幾臺接收機置於載體(稱爲移動站)上，基準站和移動站同時接收同一時間、同一GPS衛星發射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值。然後將這個改正值通過無線電數據鏈電臺及時傳遞給共視衛星的移動站精化其GPS觀測值，從而得到經差分改正後移動站較準確的實時位置。
需要兩個M8P GPS模塊和數據鏈路才能使用PX4設置RTK。地面上的GPS稱爲基站(Base)，空中的GPS單元稱爲移動站(Rover)。基站連接到QGroundControl（通過USB），並使用數據鏈路向飛行器傳輸RTCM校正數據（使用MAVLink傳過來的 GPS_RTCM_DATA消息）。在自駕儀上，MAVLink數據包被解包併發送到機載GNSS單元，在那裏進行處理以獲得RTK解決方案。
2. RTK在QGC(GGroundControl)地面站中配置
本質上即插即用的，但是如果不行，請看以下配置：
①. RTK GPS是否勾選
②. 搜索精度可以適當降低
③. 搜索時間可以適當延長
④ .在參數中看看是否爲mavlink2，搜索MAV_PROTO_VER參數。
3. 還連接不上的問題
苦逼的我在網上搜索，官網、QQ羣、論壇、室外測試，都不管用。在mission planner中能行，就已經證明硬件(ubx的m8p)沒問題了，但是在QGC上死活不好使，於是乎搭建環境下載源碼開始分析代碼。關於RTKGPS在地面站中的配置和運行流程之後會貼上，反正結論就是在GQC源碼中不支持串口的接入，只能用USB的方式接入。知道真相的我眼淚帶下來…
4. 連接測試
把串口的連接換成USB後，所有硬件接好，結果如下
勘測模式下：
勘測後：
因爲信號不太好，沒有收到RTK，但是也通過地面站轉發成功了。
4中4代表 3D with DGPS.
0-1: no fix, 2: 2D fix, 3: 3D fix. 4: 3D with DGPS. 5: 3D with RTK</field>
當然不通過地面站轉發也是可以的，這是我同事做的，通過硬件轉發。這是截獲的數據包：
參考：
鏈接1： 官網中RTK GPS配置.
鏈接2： 雷訊中RTK GPS配置