什麼是會思考的避障車？
在日常生活中，大家會經常見到各種各樣的遙控車，它需要我們人爲的操作，控制它的前進、後退和轉彎。今天就帶大家認識一個不一樣的新朋友——會思考的避障車。
會思考的避障車和我們平時的遙控車最主要的區別就是智能化，它可以不需要我們去操控，自己就能行走。同時它還會實時檢測前方是否有障礙物，思考自己是否要前進或者轉彎。
聽到這裏，是不是已經躍躍欲試了呢。話不多說，動起手來吧！
所需器材：
Ø TurnipBit開發板 1塊
Ø 下載數據線 1條
Ø 智能小車套件 1套（底盤、車輪、電機等）
Ø 超聲波模塊（HC-SR04）1個（用作小車的“眼睛”）
Ø L298N電機驅動模塊 1個
Ø 接入互聯網的電腦 1臺（推薦使用Google Chome或者Firefox瀏覽器）
電機驅動和超聲波的安裝
超聲波模塊共4個引腳，分別是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit擴展板的+5V引腳，GND接TurnipBit擴展板的GND引腳，Trig觸發引腳接P5，Echo回傳引腳接P8。
L298N電機驅動模塊左側OUT3、OUT4接線端子對應接入左輪電機的下側、上側側銅片，右側也是。L298N的輸入端IN1、IN2、IN3、IN4分別接入擴展板的P19、P13、P12、P11。
詳細見下表：
TurnipBit擴展板 超聲波模塊 L298N
+5V VCC +12V、+5V
GND GND GND
P5 Trig
P8 Echo
P11 IN4
P12 IN3
P13 IN2
P19 IN1
程序設計
僞代碼分析
讓我們先用僞代碼來分析一下避障車的程序邏輯。首先，我們通過小車的超聲波模塊來檢測前方是否存在障礙物，計算出與障礙物之間的距離。當與障礙物的距離小於或等於我們預設的安全距離時，控制小車進行轉向避開障礙物；當與障礙物的距離大於我們預設的安全距離時，控制小車進行繼續前進；邏輯順序如下：
第一步，觸犯超聲波模塊開始檢測；
第二步：計算出與前方障礙物的距離；
第三步：判斷與障礙物的距離是否小於設定的安全距離；
第四步：若小於或等於則進行轉向，避開障礙物；
第五步：若大於則繼續保持前進。
根據僞代碼，畫成流程圖如下：
拼插編程
整體的拼插代碼如下圖：具體怎麼一步一步拼插就不寫了。
將程序名修改成turnipbit-car，點擊【下載hex】按鈕將程序保存到電腦裏。
把保存的turnipbit- car.hex文件拖入TurnipBit磁盤中，我們會看到TurnipBit板子上的燈在閃爍，說明正在下載到控制板中。
下載成功後，將TurnipBit正確插入TurnipBit擴展板的金手指卡槽內，開始啓動避障車吧。
代碼分析
會思考的避障車整體代碼，可參考右側代碼顯示區，如下。
from microbit import *
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1) 接下來，我們一起來分析一下代碼。
通過上面的代碼，不難發現，控制避障車前進的代碼部分我們重複編寫了兩遍，在實際項目中這種寫法是不合理的。爲了讓代碼更加簡潔，優雅，我們將控制前進的代碼部分提取出來建立名稱爲Go()的函數，在需要執行前進的地方直接調用Go()函數即可。
from microbit import *
def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
Go()
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
Go()按照同樣的方式，我們將控制轉向和檢測障礙物的代碼分別建立Turn()和“Detection()函數。
from microbit import *
def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
def Turn():
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
def Detection():
num=0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
return num
Go()
while True:
num = Detection()
if num <= 8:
Turn()
sleep(1000)
Go()
“