1.注意事項
零偏的特點：
摘自 https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/89504310
在靜置狀態下采集一段加速度數據，理論上此時(ax,ay,az)(ax,ay,az)=(0,0,g)(0,0,g). 從下圖可以看出，加速度計每個軸的輸出都被拉偏了，這個偏移值就是加速度零偏，於是加速度輸出可以表示爲以下模型，以下爲x軸，另外兩個軸類似。
ax=aˆx+Δxax=a^x+Δx
axax爲加速度計x軸輸出，aˆxa^x爲x軸加速度真值，Δx
Δx爲x軸零偏值。
上電重複性
IMU設備每次上電啓動，上述零偏誤差值都不一樣，這就造成了上電重複誤差。
隨機誤差
假設我們已經估計出加速度計的零偏值，並將其從加速度計輸出數值中剔除，此時的輸出如下圖。此時的的輸出便是隨機誤差，也就是加速度噪聲。
ax=aˆx+Δx+η
ax=a^x+Δx+η
axax爲加速度計x軸輸出，aˆxa^x爲x軸加速度真值，ΔxΔx爲x軸零偏值，η
η爲隨機噪聲。
漂移
IMU上電後，零偏值會隨着時間慢慢慢慢變化，這就是零漂誤差，這個誤差通常與溫度有關，如果IMU中加入溫度補償，那麼零漂誤差會非常小。