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依照瑞薩公司的《CAN入門書》的組織思路來學習CAN通信的相關知識，並結合網上相關資料以及學習過程中的領悟整理成筆記。好記性不如爛筆頭，加油！
1 CAN的一些基本概念
1.1 什麼是CAN總線
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通信協議。通俗來講，CAN總線就是一種傳輸數據的線，用於在不同的ECU之間傳輸數據。
CAN總線有兩個ISO國際標準：ISO11898 和 ISO11519。其中：
- ISO11898 定義了通信速率爲 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信標準，屬於閉環總線，傳輸速率可達1Mbps，總線長度 ≤ 40米。
- ISO11519 定義了通信速率爲 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標準，屬於開環總線，傳輸速率爲40kbps時，總線長度可達1000米。
Tips: <總線的傳輸速率>：又稱爲總線的通信速率，指的是位速率。或稱爲比特率（和波特率不是一回事），表示的是：單位時間內，通信線路上傳輸的二進制位的數量，其基本單位是 bps 或者 b/s (bit per second)。
1.2 CAN的拓撲結構
下圖中，左邊是高速CAN總線的拓撲結構，右邊是低速CAN總線的拓撲結構。
如圖中所示，CAN總線包括CAN_H 和 CAN_L 兩根線。節點通過CAN控制器和CAN收發器連接到CAN總線上。
Tips ：通常來講，ECU內部集成了CAN控制器和CAN收發器，但是也有沒集成的，需要自己外加。
1.3 CAN信號表示
在CAN總線上，利用CAN_H和CAN_L兩根線上的電位差來表示CAN信號。CAN總線上的電位差分爲顯性電平和隱性電平。其中顯性電平爲邏輯0，隱性電平爲邏輯1。
ISO11898標準（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519標準（10kbps ~ 125kbps）中CAN信號的表示分別如下所示：
1.4 CAN信號傳輸
發送過程：
CAN控制器將CPU傳來的信號轉換爲邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隱性電平）。CAN發射器接收邏輯電平之後，再將其轉換爲差分電平輸出到CAN總線上。
接收過程：
CAN接收器將CAN_H 和 CAN_L 線上傳來的差分電平轉換爲邏輯電平輸出到CAN控制器，CAN控制器再把該邏輯電平轉化爲相應的信號發送到CPU上。
概括的講：
- 發送方通過使總線電平發生變化，將其信息傳遞到CAN總線上。
- 接收方通過監聽總線電平，將總線上的消息讀入自己的接收器。
2 CAN通信的特點
2.1 多主工作方式
所謂多主工作方式，指的是：總線上的所有節點沒有主從之分，大家都處於平等的地位。反應在數據傳輸上，即是：在總線空閒狀態，任意節點都可以向總線上發送消息。
Tips: <總線空閒狀態>：當總線上的上出現連續的11位隱性電平，那麼總線就處於空閒狀態。也就是說對於任意一個節點而言，只要它監聽到總線上連續出現了11位隱性電平，那麼該節點就會認爲總線當前處於空閒狀態，它就會立即向總線上發送自己的報文。
至於爲什麼連續出現11位隱性電平，就可以判定+總線處於空閒狀態，這個問題可以結合CAN協議的幀結構來進行理解。
在多主工作方式下：
- 最先向總線發送消息的節點獲得總線的發送權；
- 當多個節點同時向總線發送消息時，所發送消息的優先權高的那個節點獲得總線的發送權。
例如：Node_A和Node_B同時向總線發送各自的消息Msg_1和Msg_2，如果Msg_1的優先級比Msg_2高，那麼Node_A就獲得了總線的發送權。
2.2 非破壞性位仲裁機制
在CAN協議中，所有的消息都以固定的幀格式發送。當多個節點同時向總線發送消息時，對各個消息的標識符（即ID號）進行逐位仲裁，如果某個節點發送的消息仲裁獲勝，那麼這個節點將獲取總線的發送權，仲裁失敗的節點則立即停止發送並轉變爲監聽（接收）狀態。
例如：Node_A和Node_B同時向總線發送各自的消息Msg_1和Msg_2，那麼對Msg_1的ID號ID_1和Msg_2的ID號ID_2進行逐位仲裁，如果仲裁結果是：ID_1的優先級比ID_2高，那麼Msg_1在仲裁中獲勝，於是發出Msg_1這條報文的節點Node_A就獲得了總線的發送權。同時，Msg_2在仲裁中失敗，於是Node_B就轉換到監聽總線電平的狀態。
這種仲裁機制既不會造成已發送數據的延遲，也不會破壞已經發送的數據，所以稱爲非破壞性仲裁機制。這種仲裁方式的實現機制參見本系列筆記的第二篇CAN協議數據幀與遙控幀中的介紹。
2.3 系統的柔性
CAN總線上的節點沒有“地址”的概念，因此在總線上增加節點時，不會對總線上已有節點的軟硬件及應用層造成影響。
2.4 通信速度
在同一條CAN線上，所有節點的通信速度（位速率）必須相同，如果兩條不同通信速度總線上的節點想要實現信息交互，必須通過網關。
例如：汽車上一般有兩條CAN總線：500kbps的驅動系統CAN總線和125kbps的舒適系統CAN總線，如果驅動系統CAN總線上的發動機節點要把自己的轉速信息發送給舒適系統CAN總線上的轉速錶節點，那麼這兩條總線必須通過網關相連。
2.5 數據傳輸方式
CAN總線可以實現一對一，一對多以及廣播的數據傳輸方式，這依賴於驗收濾波技術。驗收濾波技術的實現機制參見本系列筆記的第二篇CAN協議幀結構中的介紹。
2.6 遠程數據請求
某個節點Node_A可以通過發送“遙控幀”到總線上的方式，請求某個節點Node_B來發送由該遙控幀所指定的報文。具體實現方式參見本系列筆記的第二篇CAN協議幀結構中的介紹。
2.7 錯誤檢測、錯誤通知、錯誤恢復功能
- 所有的節點都可以檢測出錯誤（錯誤檢測功能）；
- 檢測出錯誤的節點會立即通知總線上其它所有的節點（錯誤通知功能）；
- 正在發送消息的節點，如果檢測到錯誤，會立即停止當前的發送，並在同時不斷地重複發送此消息，直到該消息發送成功爲止（錯誤恢復功能）。
2.8 故障封閉
節點能夠判斷錯誤的類型，判斷是暫時性的數據錯誤（如噪聲干擾）還是持續性的數據錯誤（如節點內部故障），如果判斷是嚴重的持續性錯誤，那麼節點就會切斷自己與總線的聯繫，從而避免影響總線上其他節點的正常工作。
CAN通信的上述特點都是基於CAN協議所定義的多種幀結構來實現的，因此，在下一篇筆記對CAN的幀結構有了瞭解之後，再做進一步的詳細解釋。
3 CAN通信網絡結構
3.1 OSI基本參照模型
實際上，CAN總線網絡底層只採用了OSI基本參照模型中的數據鏈路層、傳輸層。而在CAN網絡高層僅採用了OSI基本參照模型的應用層
3.2 CAN協議網絡層次
在CAN協議中，ISO標準只對數據鏈路層和物理層做了規定。對於數據鏈路層和物理層的一部分，ISO11898和ISO11519-2的規定是相同，但是在物理層的PMD子層和MDI子層是不同的。
在CAN總線，每一層網絡中定義的事項如下：
