思考卡爾曼濾波的應用，想找找博客看自己想的對不對。平衡小車的幾個PID環體會，看了這篇博客之後，我有了自己做一個平衡車的想法，單純爲了興趣。自己從零做一個，估計是能有更多思考，最重要的就是分析問題，只有思考和分析問題才能構建自己的知識體系，才能學到東西。
不過時間可能不太充足，慢慢弄着玩吧，覺得不能愉悅自己的時候就不弄它了。
器件選型
Motor
Process core
電路板
H橋
不如直接用自行車玩具車改裝。
遙控器：FS-GT2G（3 Channels,2.4G）
玩具車是 接收機直接連電調和舵機的信號+/-極和信號線，看來應該是接收機直接輸出PWM給電調和舵機。
初步想法是用接收機輸連MCU，MCU採集接收機輸出的兩路PWM信號，來得到車速和轉向信息。
動量輪
如果加激光雷達的話，導航涉及到一個問題，就是它不能原地不動，要是四個輪的車沒規劃完路徑它可以原地不動，自行車估計就直接倒了。可以加一個反作用輪，來維持靜止平衡。這樣子飛輪估計得安在車上面了，置高了，淘寶上的是把反作用輪加在車中間，不過我感覺反作用輪加在車上方的話，給車的反作用力矩會更大（距離長了），更容易控制。
【Tom Stanton】動量輪+飛行器？？？真腦洞！！！ 這個講得較詳細