ROS Qt5 librviz人机交互界面开发十二（订阅图像话题并在界面中显示）

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ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

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完整项目代码：
github

这篇文章主要实现Qt中订阅Ros图像话题，并在界面中Label上显示

一，实现效果

二，添加依赖

首先在功能包的CMakeLists.txt中添加依赖
（ensor_msgs
cv_bridge
image_transport）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp sensor_msgs
    cv_bridge
    std_msgs
    image_transport
    )

三，订阅话题

 ros::NodeHandle n;
 image_transport::ImageTransport it_(n);
 image_sub=it_.subscribe(topic.toStdString(),100,&QNode::imageCallback0,this);

四，回调函数处理图片数据

 //图像话题的回调函数
 void QNode::imageCallback0(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
 {
     cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;

     try
       {
         //深拷贝转换为opencv类型
         cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, msg->encoding);
         QImage im=Mat2QImage(cv_ptr->image);
         emit Show_image(0,im);
       }
       catch (cv_bridge::Exception& e)
       {

         log(Error,("video frame0 exception: "+QString(e.what())).toStdString());
         return;
       }
 }

在toCvCopy函数中，第二个参数需要指明图像的编码格式，否者会转换失败,通过msg->encoding可以获取到图像话题的编码格式，传入即可。

 //深拷贝转换为opencv类型
         cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, msg->encoding);

其中：

 emit Show_image(0,im);

发送自定义信号

且将Mat类型的图片转为QImage类型图片函数：
Mat2QImage

 QImage QNode::Mat2QImage(cv::Mat const& src)
 {
   QImage dest(src.cols, src.rows, QImage::Format_ARGB32);

   const float scale = 255.0;

   if (src.depth() == CV_8U) {
     if (src.channels() == 1) {
       for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
         for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
           int level = src.at<quint8>(i, j);
           dest.setPixel(j, i, qRgb(level, level, level));
         }
       }
     } else if (src.channels() == 3) {
       for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
         for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
           cv::Vec3b bgr = src.at<cv::Vec3b>(i, j);
           dest.setPixel(j, i, qRgb(bgr[2], bgr[1], bgr[0]));
         }
       }
     }
   } else if (src.depth() == CV_32F) {
     if (src.channels() == 1) {
       for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
         for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
           int level = scale * src.at<float>(i, j);
           dest.setPixel(j, i, qRgb(level, level, level));
         }
       }
     } else if (src.channels() == 3) {
       for (int i = 0; i < src.rows; ++i) {
         for (int j = 0; j < src.cols; ++j) {
           cv::Vec3f bgr = scale * src.at<cv::Vec3f>(i, j);
           dest.setPixel(j, i, qRgb(bgr[2], bgr[1], bgr[0]));
         }
       }
     }
   }

   return dest;
 }

五，链接信号

在mainwindows.cpp链接刚才回调函数中发出的信号：

//链接槽函数
   connect(&qnode,SIGNAL(Show_image(int,QImage)),this,SLOT(slot_show_image(int,QImage)));

六，槽函数中处理信号

在槽函数中更新ui界面显示，在lable上显示图像：

void MainWindow::slot_show_image(int frame_id, QImage image)
{
 
        ui.label_video0->setPixmap(QPixmap::fromImage(image).scaled(ui.label_video0->width(),ui.label_video0->height()));
}

七，完整项目地址

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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