ROS Qt5 librviz人機交互界面開發三（實現控制機器人速度與方向）

本系列教程文章專欄:

ROS機器人GUI程序開發

本系列課程已上線古月學院，歡迎感興趣的小夥伴訂閱：

1. ROS Qt開發環境搭建以及基礎知識介紹
2. ROS人機交互軟件的界面開發
3. ROS Rviz組件開發方法

開發交流QQ羣： 797497206
完整項目代碼：
github

我這裏主要就是參考teleop_twist_keyboard項目的源代碼，移植到自己程序

一，首先在ui界面添加按鈕（注意按鈕上顯示的文字）：

同時在ui界面設置每個按鈕的shortcut，就能實現鍵盤控制：

二，關聯這些按鈕的點擊事件到同一槽函數

  //綁定速度控制按鈕
   connect(ui.pushButton_i,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_u,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_o,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_j,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_l,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_m,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_back,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_backr,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));

槽函數：

//速度控制相關按鈕處理槽函數
void MainWindow::slot_cmd_control()
{

    QPushButton* btn=qobject_cast<QPushButton*>(sender());
    char key=btn->text().toStdString()[0];
    //速度
    float liner=ui.horizontalSlider_linear->value()*0.01;
    float turn=ui.horizontalSlider_raw->value()*0.01;
    bool is_all=ui.checkBox_use_all->isChecked();
    switch (key) {
        case 'u':
            qnode.move_base(is_all?'U':'u',liner,turn);
        break;
        case 'i':
            qnode.move_base(is_all?'I':'i',liner,turn);
        break;
        case 'o':
            qnode.move_base(is_all?'O':'o',liner,turn);
        break;
        case 'j':
            qnode.move_base(is_all?'J':'j',liner,turn);
        break;
        case 'l':
            qnode.move_base(is_all?'L':'l',liner,turn);
        break;
        case 'm':
            qnode.move_base(is_all?'M':'m',liner,turn);
        break;
        case ',':
            qnode.move_base(is_all?'<':',',liner,turn);
        break;
        case '.':
            qnode.move_base(is_all?'>':'.',liner,turn);
        break;
    }
}

創建發佈者：

//速度控制話題
    cmd_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);

qnode.move_base:

//發佈機器人速度控制
 void QNode::move_base(char k,float speed_linear,float speed_trun)
 {
     std::map<char, std::vector<float>> moveBindings
     {
       {'i', {1, 0, 0, 0}},
       {'o', {1, 0, 0, -1}},
       {'j', {0, 0, 0, 1}},
       {'l', {0, 0, 0, -1}},
       {'u', {1, 0, 0, 1}},
       {',', {-1, 0, 0, 0}},
       {'.', {-1, 0, 0, 1}},
       {'m', {-1, 0, 0, -1}},
       {'O', {1, -1, 0, 0}},
       {'I', {1, 0, 0, 0}},
       {'J', {0, 1, 0, 0}},
       {'L', {0, -1, 0, 0}},
       {'U', {1, 1, 0, 0}},
       {'<', {-1, 0, 0, 0}},
       {'>', {-1, -1, 0, 0}},
       {'M', {-1, 1, 0, 0}},
       {'t', {0, 0, 1, 0}},
       {'b', {0, 0, -1, 0}},
       {'k', {0, 0, 0, 0}},
       {'K', {0, 0, 0, 0}}
     };
     char key=k;
     //計算是往哪個方向
     float x = moveBindings[key][0];
     float y = moveBindings[key][1];
     float z = moveBindings[key][2];
     float th = moveBindings[key][3];
     //計算線速度和角速度
     float speed = speed_linear;
     float turn = speed_trun;
     // Update the Twist message
     geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = x * speed;
    twist.linear.y = y * speed;
    twist.linear.z = z * speed;

    twist.angular.x = 0;
    twist.angular.y = 0;
    twist.angular.z = th * turn;

    // Publish it and resolve any remaining callbacks
    cmd_pub.publish(twist);
    ros::spinOnce();

 }

三，完整開源項目

在我自己學習的過程中目前發現沒有相關類似完整開源項目，爲了幫助其他人少走彎路，我決定將自己的完整項目開源：
github
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