CAN和CANFD的區別總結

概述

CANFD：可以理解成CAN協議的升級版，只升級了協議，物理層未改變。
Can與CanFD主要區別：傳輸速率不同、數據長度不同、幀格式不同、ID長度不同。

傳輸速率不同

Can：最大傳輸速率1Mbps。
CanFD：速率可變，仲裁比特率最高1Mbps（與CAN相同），數據比特率最高8Mbps，如下圖所示。

數據長度不同

Can：一幀數據最長8字節
CanFD：一幀數據最長64字節。

幀格式不同

CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN報文還是CAN-FD報文。
BRS：表示位速率轉換，該位隱性時，速率可變（即BSR到CRC使用轉換速率傳輸），該位爲顯性時，以正常的CAN-FD總線速率傳輸（恆定速率）；
ESI:表示發送節點狀態。

ID長度不同

CAN標準幀ID長度最長11bit
CANFD標準幀ID長度可擴展到12bit。