Python+OpenCV相機攝像頭標定，矯正畸變，實時輸出正常視頻流

搞了個攝像頭，拍攝有畸變，拍攝出的直線是弧線形狀，類似於魚眼相機，需要正常輸出，遂使用OpenCV進行相機標定

1、畸變參數的提取

大哥用MATLAB提取的畸變內參和畸變係數，用來矯正，我不會，此博客主要說參數的使用......（如有需要可以問我，我幫你問大哥）

2、畸變參數的使用（基於Python）

直接上代碼，參數共需要兩對，一個內參，一個畸變係數

（1）內參，在MATLAB提取，爲3X3的一個矩陣，從中去除0，，對應位置填到代碼中（應該是可以轉置）。

（2）畸變係數，總共有五個，徑向畸變3個（k1,k2,k3）和切向畸變2個(p1,p2)。，對比填到代碼中，別填錯順序！！！沒有的填0就行

import cv2
import numpy as np
cap = cv2.VideoCapture(0)

def undistort(frame):
    fx = 1311.94228326091
    cx = 937.984968117315
    fy = 1310.63631268594
    cy = 514.783585422419
    k1, k2, p1, p2, k3 = -0.469785052535390, 0.274212670963307, 0.0, 0.0, 0.0

    # 相機座標系到像素座標系的轉換矩陣
    k = np.array([
        [fx, 0, cx],
        [0, fy, cy],
        [0, 0, 1]
    ])
    # 畸變係數
    d = np.array([
        k1, k2, p1, p2, k3
    ])
    h, w = frame.shape[:2]
    mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(k, d, None, k, (w, h), 5)
    return cv2.remap(frame, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)


while(cap.isOpened()):
    ret, frame = cap.read()
   # frame =
    cv2.imshow('frame', undistort(frame))

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()