協議數據單元PDU
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本章主要是講解通信（不包括診斷和標定的純通信），同樣是主要以CAN來講解。由於通信大家其實用的基本上是其最基礎的功能，所以本章的實驗主要就是教大家如何配置基礎通信，但是高級一點的功能，博主也會在前面這幾節給大家講到，用不到的同學僅作了解就行。同樣，忘了通信是怎麼回事的同學請回顧一下4.3節
一、IPDUM深入
在4.3節中博主將可能用到的模塊都羅列了出來，並且大致的講解了其功能。PDU大家都知道了是Protocol Data Unit，其主要功能就是將數據以一定的協議規範保存起來。這裏我們再對IPDUM這個模塊做更加深入一些的講解，其實IPDUM大家用的並不多，一般是主機廠有要求才會使用（一般用在CAN上，LIN和FR也有可以支持）。下圖是在Vector手冊上截取的一張圖，其中這裏的IPDUM直接和COM相連了，和我們在4.3節中的圖有些許不同，因爲一般我們都是通過PDUR和COM間接相連的，直接和COM口相連是在迫不得已才這麼做