畢業前參加了一個嵌入式得課程，其中，最後涉及到一個嵌入式項目——智能小車，項目具體要求如下，在該課程中我在QT上實現了小車主板樹莓派可遠程控制客戶端，可以在電腦上點擊按鈕實現小車得前進後退，左右轉以及加減速。按下方向鍵和擋位健，即可啓動小車，之後可以換擋和按字母鍵（A W D Z S Q E）進行前 左 右 後 停 加減速轉換，同時可以開啓自動駕駛模式，遇到障礙物會啓動超聲波模塊探測作出反應，探測地面黑色膠帶路線進行導航，但是轉彎沒有調整的特別好，小彎轉的比較好，大彎容易跑過，可能是馬力太大。。。
具體資源鏈接：https://download.csdn.net/download/l5678go/12182669
Python 智能小車項目
本項目主要鍛鍊python編程能力，和小車組織控制動手能力，涉及到的內容有：
樹莓派的基本使用：
系統安裝，網絡配置，工作安裝，遠程控制
樹莓派主要模塊：
超聲波模塊，尋跡模塊，電機驅動，網絡編程
智能小車滿足功能如下
1：組裝小車可以獨立移動
2：鍵盤控制前進，後退，左轉，右轉，加速，減速
3：尋跡導航
4：超聲波避障
5：遠程控制前進，後退，左轉，右轉，加速，減速
客戶端QT實現，服務器樹莓派python實現（採用多線程）
QT界面圖：
附：
- 循跡模塊檢測原理：黑線的檢測原理紅外發射管發射光線到路面，紅外光遇到白底則被反射，接收管接收到反射光，經施密特觸發器整形後輸出低電平；當紅外光遇到黑線時則被吸收，接收管沒有接收到反射光，經施密特觸發器整形後輸出高電平。在實際操作的時候需要調整該模塊的電阻，使得發射管在對着黑線與地面時，對應的LED燈爲亮和滅兩種狀態。
探測紅外線模塊對應的連接方法：
模塊電路板中，每個與紅外線探測器相連的接口共有三種口，分別是：VCC，GND，IN（1/2/3/4）
在模塊電路板與樹莓派相連的接口中，也有三種口：VCC，GND，OUT（1/2/3/4）
在電路板與紅外探測器之間連接時，按照對應接口：
VCC - VCC GND - GND IN – OUT
在電路板與樹莓派之間連接時，按照對應接口：
VCC - 3.3V GND - GND OUT - GPIO
將OUT1和OUT4接在GPIO22 和 GPIO24
詳見博客https://www.cnblogs.com/lihanxiang/p/8451299.html，
- 樹莓派引腳圖如下：
