ubuntu环境下Sophus的安装方式（有现成安装包）

Sophus的安装包我放在了我的百度云盘，需要的可以自行下载（我发现用命令下载好像很慢）

链接：Sophus.tar.gz安装包
提取码：hmpi

• 下载完成后，放在相应目录下，解压，依次执行命令：

cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build 
cd build
cmake ..
make

• 编译过程遇到的问题
  /Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
  unit_complex_.real() = 1.;
  /Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
  unit_complex_.imag() = 0.;
• 解决办法
  
  将Sophs/sophs/so2.cpp中的

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real() = 1.;
  unit_complex_.imag() = 0.;
}

修改为

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.);
  unit_complex_.imag(0.);
}

如图所示

就这样重新编译make就会通过，有警告好像不用管。