1. 開環場景

1.1 場景的建立與使用

drivingScenarioDesigner

輸入命令，打開場景編輯器

隨便加入一些道路和車輛

加入車輛行駛路徑點，並加入一臺camera

導出到SIMULINK，自動生成slx與mat文件

SCENARIO模塊輸出的車輛數據格式如下，可用Bus模塊分解，也可作爲結構體使用matlab function 解碼

1.2 使用現有場景

如圖所示，matlab附帶衆多標準化的試驗場景

2. 閉環場景

與開環場景類似，
SIMULINK中設置如下

數據打包如下

function egoActor = packEgo(pos,vel,yaw,yawRate)
% Pack ego information into a single ego actor bus
%
% Imoprtant note:
% Output is a bus of type BusActorsActors. This is the same bus used by the
% Scenario Reader to output an individual actor. If you change the
% output bus name of Scenario Reader, change the output bus name here
% as well by clicking on 'Edit Data' in the menu above.

egoActor = struct(...
    'ActorID',2,...
    'Position', [pos(1) pos(2) 0], ...
    'Velocity', [vel(1) vel(2) 0], ...
    'Roll', 0, ...
    'Pitch', 0, ...
    'Yaw', yaw, ...
    'AngularVelocity', [0 0 yawRate]);

3.使用UNREAL 4引擎進行SCENARIO SIMULATION

參照MATLAB2019B中自帶的例子

4.一些參考資料和附加說明

4.1 DRIVING SCENARIO DESIGNER

MATLAB/Simulink自動駕駛工具箱之Driving Scenario Designer
https://zhuanlan.zhihu.com/p/109939394

4.2 matlab2020的自動駕駛工具箱更新了什麼

參考：MATLAB2020a自動駕駛工具箱有哪些新特性？
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115166496
（1）增加了幾個自動駕駛demo——高速公路車道跟隨、高速公路車道變更和交通信號協同系統

（2）Ground Truth Labeler可以同時標註代表同一場景的多個信號

（3）增加了激光雷達傳感器模型
（4）Driving Scenario Designer增加了3D顯示

（5）提供了幾個預構建場景，這幾個預構建場景在仿真運行中打通了Driving Scenario Designer和Unreal Engine
這幾個場景包括CurvedRoad、CurvedRoad、StraightRoad、USCityBlock、USHighway。