於網格的阻擋，任意角度移動，實數座標
紅藍綠三組尋路，亮的路徑是平滑（縮短）後的。
（640米）²地圖：
近距離（空間距離7米，路徑長度18.8米）：粗糙尋路0.011ms；平滑尋路0.038ms
對角尋路（空間距離690米，路徑長度772米）：粗糙尋路0.071ms；平滑尋路0.653ms
20200525更新
通過重寫地圖預處理及其他內存優化，性能又提高了一倍
近距離（空間距離7米，路徑長度18.8→18.1米）：
粗糙尋路0.011ms→0.004ms；平滑尋路0.038ms→0.013ms
對角長距離尋路（空間距離690米，路徑長度772米→768米）：
粗糙尋路0.071ms→0.023ms；平滑尋路0.653ms→0.204ms
20200527更新，通過大過濾標誌位剪枝。 0.023ms→0.008ms；0.004ms→0.002ms
recast相同測試
單位 us微秒（百萬分之一秒）
| 方案 | 我的尋路（前三次） | Recast（前三次） |
|---|---|---|
| 遠距離 粗糙解（大致可用路徑） | 28；6；6（大致可用路徑） | 156；141；141（幾乎不可用） |
| 遠距離 一次優化合計 | 55；40；40（效果約等於最終解） | |
| 遠距離 最終解 | 185；179；178 | 166；149；150 |
| 近距離 粗糙解 | 4；2；2（大致可用路徑） | 4；3；3（幾乎不可用） |
| 近距離 一次優化合計 | 7；4；4（約等於最終解） | |
| 近距離 最終解合計 | 11；11；10 | 5；4；4 |
同時recast的尋路結果更長，甚至出現繞路
2020-6-14更新:
統計性能時，考慮了cpu cache的影響，清除了cache（recast的測試沒有清除cache所以性能比較平穩）。實際使用時，運行時間應當是折中的，即不是完全miss，也不是完全cached。所以看起來統計數據比以前差了，實際上沒有變。
另外第一次優化貪心思路最快完成，性能提高到2倍，損失了一點點質量（而且已經比recast好了）。
單位 us微秒（百萬分之一秒）
| 方案 | 我的尋路（前三次） | Recast（前三次） |
|---|---|---|
| 遠距離 粗糙解 | 27；5；4 （大致可用路徑） |
?；156；141；141 （不可用數據） |
| 遠距離 一次優化合計 | 44；24；24 （效果約等於最終解，可直接使用） |
?；166；149；150 |
| 遠距離 二次優化合計 | 160；147；146 （進一步優化質量） |
|
| 近距離 粗糙解 | 9；2；1 （大致可用路徑） |
?；4；3；3 （不可用數據） |
| 近距離 一次優化合計 | 5；2；1 （約等於最終解，可直接使用） |
?；5；4；4 |
| 近距離 二次優化合計 | 10；8；8 （進一步優化質量） |
