ODE 介紹：
Open Dynamics Engine(ODE)是一款免費的、具有工業質量的開發庫，它用於模擬 帶關節的剛體動力學 。特點是效率高、靈活、健壯，並有內置的碰撞檢測（collision detection ），適於模擬地面交通工具（ ground vehicles ）、帶足的生物 (legged creatures) 等。
其官方網站是： http://www.ode.org
手冊可以在維基百科中找到： http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Main_Page
目前穩定版本爲0.11.1 ，下載地址爲： http://sourceforge.net/projects/opende/
API文檔在： http://opende.sf.net/docs/index.html
ODE的編譯：
主要有兩種編譯方式：Automake 、 Premake 。前者用 make 方式，主要用於 *nix ，後者用於 windows 環境。我們要使用 Microsoft Visual Studio 開發，就要使用 Premake 工具。該工具以隨 ODE 提供。
1. 首先，去下載 ODE 的開發庫。（下載地址看前面的）
2. 然後，解壓，進入 ode-0.11.1/build 目錄，可以看到 Premake 工具 premake4.exe 。在開始菜單的 “ 運行 ” 中，輸入 “cmd” ，進入控制檯。然後切換到這個目錄。例如，我機子上的目錄爲 D:/ode-0.11.1/build ，打開控制檯默認是在 C 盤，先輸入 “d:” 並按回車，切換到 D 盤，然後用 cd 命令 “cd D:/ode-0.11.1/build” ，這樣，就進入了 Premake 目錄。
接下來，可以先輸入“premake4 --help” 來看一下 Premake 工具的使用方法。然後，輸入 “premake4 --with-demos --with-tests vs2008” 來生成 Microsoft Visual Studio 2008 的工程文件。
你會發現該目錄下多了一個名爲“vs2008” 的文件夾，裏面就是整個 Demo 的工程。直接打開 ode.sln 就可以了。
3. 如下圖所示：
可以先將某個工程設爲啓動工程，然後編譯運行，就可以看到效果了^_^
使用ODE ：
1. 將ode 相關的頭文件加入到工程的文件包含路徑中；
2. 需引入ODE 的源文件中加入 #include<ode/ode.h> ；
3. 引入ODE 依賴的庫文件 ode_doubled.lib ；
4. 加入預編譯定義dDouble ；
下面是我寫的一個小例子，與大家交流分享： http://download.csdn.net/source/2745684