疑問：undistortPoints()與remap()畸變校正後，結果相差很大

    最近在做圖像點畸變校正相關的項目，發現OpenCV中的校正函數：undistortPoints()與remap()二者矯正畸變後，結果相差很大，原因不明，這裏記錄下來，如有大神知其中差異，請賜教，感激不盡，歡迎在博客下方評論。
    下面先說一下函數的用法
undistortPoints()函數用法說明
void undistortPoints(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArrayR=noArray(), InputArray P=noArray())

參數說明：

正確調用方法：
調用方法
std::vectorcv::Point2f inputDistortedPoints = …
std::vectorcv::Point2f outputUndistortedPoints;
cv::Mat cameraMatrix = …
cv::Mat distCoeffs = …

cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);
不要像下面這樣調用，輸出的點爲圖像物理座標系下座標，結果很小，需再乘內參矩陣得到像麪點座標
cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs）

關於initUndistortRectifyMap()和remap()組合進行畸變校正的用法可參考如下博客，這裏不再詳述：
remap()畸變校正參考博客

    二者進行畸變校正後的比較，首先提取出了未進行畸變校正的一些特徵點，如圖1所示

                                                                                  圖1
使用undistortPoints()進行校正特徵點，結果如圖2

                                                                                  圖2
使用initUndistortRectifyMap()和remap()組合進行畸變校正結果如圖3

                                                                                  圖3
    從結果可看出undistortPoints（）校正效果特別不明顯，原因不明，如有懂得小夥伴請指點一二，非常感謝~