不想去成爲一個偉大的程序員,只想成爲一個具有良好習慣的優秀程序員。
前言
最近因項目需要在alios上平臺開發Canopen主站應用，花了兩天時間研究了一下，比起Modbus的話Canopen相對會複雜一些，畢竟alios採用的Canopen協議棧是第三方的Canopen協議棧Canfestival。
正文
阿里雲那邊提供的針對合作商的alios中對canopen進行了封裝並只提供靜態庫，由於關於在alios上開發Canopen的資料還比較少所以只能看它的源碼是如何調用，並且它裏面主站的源碼耦合度比較高、源碼的API說明也沒用，比起alios上的modbus這個讓我覺得更加麻煩，總感覺開發效率被卡住了。
來說說我的一個開發思路吧。
一、熟悉Canopen協議
開發的前提了解協議棧，CAN本身實現了物理層以及鏈路層協議，Canopen是基於CAN之上的應用層協議，關於如何學習Canopen的教程，我看了下網上的資料，看一下下面這個博主的博客就能差不多瞭解了，包括Canfestival的簡單入門，更具體的話需要去看一下源碼中提供的sample。
https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/category_9278739.html
總而言之，快速開發的話，需要重點了解SDO修改對象字典的內容、PDO實時數據交互的控制、NMT狀態機的切換這些的作用，CAN相對於RS485在安全性、可靠性等方面都比較高，因爲RS485就包含物理層，而CAN本身包含鏈路層的優先級總裁、碰撞檢測這些機制，並且Canopen應用層協議的一些故障修復機制我認爲也做的比較好。
二、熟悉如何與Canopen從站設備交互
一般的從站設備都會有關於Canopen技術指導手冊，一般還會給出一些像CAN網絡負載的最優配置、如PDO實時數據交互的時間限制等，還有設備子協議的對象字典如何交互，然後根據你自己的應用層去根據這些數據進行邏輯處理。
三、研究alios提供的Canopen接口
這部分是比較麻煩的，一個是直接跟阿里那邊相關負責人交流，阿里雲那邊會有個合作公司優先級，可能回覆效率會有點問題，另外就是解析alios提供的Canopen接口調用，我是花了大半天時間纔看懂它的一個Canopen主站框架，耦合較高，然後在它的基礎上修改我應用的主站。
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