六軸機械臂下位機（arduino）+上位機（ROS+Moveit）---（一）機械臂硬件

機械部分

六軸機械臂在工業領域的運用已經十分成熟，本文主要分享桌面級六軸機械臂的製造。機械部分靈活性很大，各位創客朋友可以根據自己的需求進行設計（設計工具推薦：UG NX10.0、SW、CAD）。下面我以一個普通的桌面級六軸機械臂作爲例子爲大家提供設計參考（此機械臂來自國外創客大神的作品），不過我分享的方法具有普遍性，後面部分一樣（只有真正瞭解方法才能創新出自己的作品）。這部分的資料在下面的雲盤裏。

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通過提供的資料你可以自己動手做一個六軸機械臂出來，然後就可以開始下一步的控制部分了。

機械臂製作時的注意點！！！（坑）

零件的3D打印

1. 在打印零件時一定要放好零件的打印姿勢，設置好支撐。打印精度層高建 議設置爲0.1mm（不同打印機可能不同），儘量保證打印的零件沒有變形。
2. 打印件中需要放螺母的地方一定要注意！！！，建議放好了用膠水加固，不然固定螺母的槽會壞掉，固定不了螺母。
3. 使用的步進電機線建議全部換掉並做好標記！！！（換比較細載荷較大的軟質線）
4. 購買25空的排線建議用接頭是壓線的（所選的線直徑必須能夠壓進去）
5. 同步輪Axis6、Axis5、Axis4的沒有問題，最後兩個自由度的同步帶是10mm帶寬的齒距3mm。

控制器接線問題

6. 主要是關於TB6600控制步進電機的接線，
   這是TB6600驅動器的引腳圖，特別關注一下motorA+、motorA-、motorB+、motorB-，因爲這四個引腳是和你的兩相電機相對應，其與步進電機的接線圖如下
   
   從圖中應該可以直接看出接線的規律（如果你的步進電機 不知道四根線的相可以用萬能表調到短接檔，任意測試兩根線的情況，如果兩根線是短路的說明是同一相，反之爲不同相。實際上步進電機的同一相的正負接法可以任意，它影響的只是後面步進電機的轉向）。
   下面是驅動器與控制器（arduino）的接線圖
   
   這裏提供了兩種接線方法，任意選擇其一即可。下面我以共陰接法做一些說明。
   共陰接法，驅動器所有的負極串聯，然後將各個驅動器的負極再並聯到一根線接到ramps板子上任意一個GND引腳。
   每個驅動器的PUL+接到ramps的pwm引腳，DIR+、END+接到ramps的數字引腳。記下各個驅動器的引腳數字（後面編程用）。