算法机软件升级到RAA1.01版本公告

本次版本升级涉及要点：

1. 增加了路径规划中客户端可以控制的循环、暂停和终止机制。
   增加了路径循环次数的设置。
2. 优化了折线路径规划逻辑。
3. 把原来的304包调整参数功能改用344包来取代。304包承担循环路径指令功能。

其中折线路径规划逻辑更新如下：

如上图所示，在折线路径规划中，将1.00a版中的路径朝向渐变逻辑做了一些调整，使他更加适应实际生产需要。

原来的折线路径规划中，只有起始点和最后一个选点的朝向数据被采纳，整条路径的末端z轴朝向是从起始点渐变到最末点。

修正以后，所有选点的位姿朝向数据都被采用。选点之间的插值点的朝向，是逐个渐变到每一个选点的朝向终点，比如路径规划选点有三个，A，B和C，那么路径插值点的末端朝向会从A点渐变到B点，再渐变到C点。

这样调整以后，在打磨和焊接应用中，路径规划会更加好用。

作者会一直不断更新程序，使之更加实用可靠。成为研究者和二次开发者的有力助手。

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