原创 RAA升級至1.03a版
此次升級，進行如下改動： 去掉了心跳包機制，也就是說客戶端程序不再需要過濾服務器發來的98號包。 客戶端斷開後，RAA可以接受立即重聯。不再有10秒等待時間。
2020-07-07 03:25:30
原创 使用vrep仿真所需要的庫
RAA 用戶在使用例程2 進行vrep仿真時，需要安裝一個vrep的庫，這個庫用pip不能下載的，可以 給我發郵件索取，發送至 [email protected] 不是RAA用戶也可以找我索取，沒問題。 收到文件後，解壓，放置到 類似下
2020-06-27 16:56:01
原创 使用c++ 遇到的一個小坑
當我使用vs2019編譯器 做c++代碼時，搭建好環境後，從網上下載了一個程序，運行無誤，但當我想在程序里加上socket模塊時，出現奇怪的波浪線報錯： c++包含引起的錯誤 頭停止點不能位於鏈接塊中， 我按照網上的辦法先如下操作
2020-06-26 19:31:47
原创 關於VS+openCV環境下debug和release切換的問題
我的vs版本是2019，opencv版本是4.1.0 新手使用vs+openCV,在設置編程環境時，網上有大把的debug模式，一步一步跟着那些文檔走，我們可以設置好一個debug方式的“本地windows調試器”，然而，如果你想
2020-06-24 05:14:55
原创 一個矩陣代數分析的輔助程序
人們在處理機械臂關節矩陣時，需要大量的手工相乘代數運算。 由於是推導公式，而不是進行數值計算，計算機不能直接參與協助。 在推導過程中，有大量的多項式代數相乘，手工抄寫極易出錯。 筆者於是想通過python程序來協助完成部分任務。
2020-06-24 05:14:55
原创 計算速度對比：python vs. c語言程序
完成機械臂算法從python到c的移植以後，我把python和c代碼的運算速度做了一個大致比較，結果如下： python加載10000次正逆運算，需要11秒左右(後經過簡單優化處理，10000次正逆運算，耗時在九秒），如果只做逆運
2020-06-24 05:14:55
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原创 算法機軟件升級到RAA1.01版本公告
本次版本升級涉及要點： 增加了路徑規劃中客戶端可以控制的循環、暫停和終止機制。 增加了路徑循環次數的設置。 優化了折線路徑規劃邏輯。 把原來的304包調整參數功能改用344包來取代。304包承擔循環路徑指令功能。 其中折線路徑
2020-06-24 05:14:55
原创 機械臂實時控制仿真演示
在下面的視頻鏈接中，展示了在v-rep仿真軟件平臺上使用api接口，用python程序中通過鍵盤按鍵對仿真對象進行控制的過程： 先是上下左右前後運動，再就是各方向上的扭轉運動。 點擊本行觀看視頻 上面的連接好像有的終端打不開，大
2020-06-24 05:14:55
原创 兩塊arduino板子的iic通信代碼
兩塊arduino板子的iic通信代碼，不是我的原創，我測試過比較好用。 https://download.csdn.net/download/tom13a/11832905
2020-06-24 05:14:55
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原创 USB host shield 使用的那些坑
我們進行單片機開發時，有時會用到usb輸入輸出設備，而大部分單片機是不能直接與usb進行數據溝通的，因此usb host shield （以下簡稱uhs設備）硬件應運而生，作爲中間硬件，讓單片機可以接入usb設備： 根據網上的資料
2020-06-24 05:14:55
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原创 數組切片插接處理筆記
以下記錄數組切片中的幾個常用辦法 point_orientation1=np.array([[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12],[13,14,15,16]]) point_orientation2=
2020-06-24 05:14:55
原创 UR機械臂的“運動性奇異”
UR機械臂造型奇幻，做工精良，體型輕巧，令包括我在內的研究者一度驚歎其設計的精妙。 然而這兩天我發現了其設計上的bug–“運動性奇異” 爲了磨練寫好的一些算法，我上週開始接觸v-rep仿真軟件（軟件超級棒，連動量質量慣量這些物理參
2020-06-24 05:14:44
原创 克服奇異解的演示視頻
通過算法調整細化，六軸機械臂的奇異解可以被平滑的路過。使用這種算法，機械臂使用者在工作中不需要刻意規避奇異點。 我們都知道，UR機械臂在5軸爲0的時候，是奇異點位，路過這樣的點位，機械臂關節容易出現劇烈抖動。 下面的鏈接，以UR5
2020-06-24 05:14:44
原创 Strength and precision---An imaginery of a new type of Robot-Arm
Strength and Precision is a paradox in a Robot, just like different kinds of weighing instruments, those to weigh j
2020-06-24 05:14:44
原创 RAA升級公告
本次升級到RAA1.02a版本，具體內容如下： 一、優化了心跳包機制。心跳包計時仍然爲10秒一觸發，但起始計時點由原來的RAA開啓程序，改爲client鏈接成功以後。 二、修正了abb型機械臂算法中，當四軸的數值接近於0時的準確性
2020-06-12 16:29:18