克服奇異解的演示視頻

通過算法調整細化，六軸機械臂的奇異解可以被平滑的路過。使用這種算法，機械臂使用者在工作中不需要刻意規避奇異點。

我們都知道，UR機械臂在5軸爲0的時候，是奇異點位，路過這樣的點位，機械臂關節容易出現劇烈抖動。

下面的鏈接，以UR5機械臂爲模型進行仿真視頻，讓其末端路過一條由奇異點構成的圓形路徑，並平滑通過：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ0NTU3NTI1Mg==.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5~A

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