木森的宅家工作記錄2019年4月4日

這是一個卑微電子信息學員的開始

這是學習stm32(自平衡小車)的開始

寒假開始了，卑微電子信息學員開始了stm32的學習過程。今天是紀念英靈的日子，整個世界都失去顏色。

小車的初步調試

一. 小車軟件調試

1. 小車的軟件使用的就是慧淨電子提供的軟件，按照慧淨電子視頻講解中提供的方法進行了初步的調試工作。
2. 按照視屏的說法，一共有四個參數需要調節，分別是角度PI控制和速度PI控制，視屏中給定的參數經過我的親手測試時完全無法使用的（可能是應爲視屏發佈較早，後續的小車在重量和中心上發生了一定的調整）
   
   這是視屏中提供的數據。
3. 現階段我還沒有讀懂在純數學上小車的平衡原理，所以準備放到明天再做說明，在今天的調試過程中，我發現在將速度PI設爲0，角度的D設爲0的情況下，小車會以上電後的位置作爲平衡位置，按照我今天的測試結果，將小車的角度P設爲27.4的時候可以幾乎完美的達到平衡狀態，關於剩餘的3個參數還沒有調出一個較爲理想的數值。在今天的調試過程中發現，當數據依次爲時可以達到平衡，但是平衡後的抖動很明顯，甚至比它出廠的參數可能還要差一點
4. 然後進行了一些盲目的調試，但是因爲沒有完全搞懂它的數學算法，所以幾乎沒有收穫，準備在明天對它的數學算法進行一定程度的學習，然後先算出它的大致數據在進行進一步的調試。

二. 明天的目標

1. 完成對數學算法的解讀。
2. 瞭解關於減少抖動的辦法。
3. 瞭解電機正反轉過程中較大的反應時間。

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