ROS Jade配置Gazebo5：jade官方教程+gazebo官方教程的彙總——Ubuntu系統14.04

1、首先按照官<a target=_blank href="http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu" target="_blank">網Ubuntu</a>中安裝Ros Jade進行安裝。

1）配置Ubuntu軟件倉庫（這個一般默認就可以，不用看）

2）添加source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

4）安裝

a）首先保證Debian軟件包索引是最新的

                                                                                                                                                                                          sudo apt-get update

b）安裝桌完整版

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

5）初始化rosedep

sudo rosdep init

rosdep update

6）環境配置

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7）安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

2、安裝gazebo5

1）安裝gazebo5有在線和離線安裝兩種方式，不過我這裏採用一個更爲簡便的方式，

sudo apt-get install gazebo5

如果想詳細瞭解gazebo安裝過程，請點擊here
2）安裝測試

測試命令一：

gazebo

請耐心等待幾分鐘，因爲剛開始配置的時間較長，以後就很快了。結果會出現gazebo的客戶端

測試命二：

which gzserver

which gzclient

如果出現下面兩行：

/usr/bin/gzserver
/usr/bin/gzclient

那麼恭喜你，gazebo5安裝成功。
3、安裝gazebo_ros_pkgs

安裝gazebo_ros_pkgs也有兩種方法，一種利用Debians安裝，一種是利用源碼安裝，這裏我推薦源碼安裝，雖然麻煩些，但是對於後來的學習大有裨益。

還是先給個官方鏈接，有興趣的可以兩種方法都試試。install gazebo_ros_pkgs
1）創建catkin workspace 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2）確保安裝了git工具

sudo apt-get install git

3）安裝開始嘍

sudo apt-get install -y libgazebo5-dev
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b jade-devel

檢測缺少的依賴：

rosdep update
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade

安裝依賴項：

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro jade -y

第一次安裝可能會失敗，沒事，我們可以重複使用這個命令，直至安裝成功

編譯gazebo_ros_pkgs

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4、檢查ROS Jade 與 Gazebo的整合

第一，確保工作空間的路徑被包含進去了，即下面的語句執行了

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第二，執行下面兩行命令

roscore &
rosrun gazebo_ros gazebo

第三，執行命令一

rostopic list

結果出現

/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_model_state
/gazebo/set_link_state

第四，執行命令二

rosservice list

結果出現

/gazebo/apply_body_wrench
/gazebo/apply_joint_effort
/gazebo/clear_body_wrenches
/gazebo/clear_joint_forces
/gazebo/get_joint_properties
/gazebo/delete_model
/gazebo/get_link_state
/gazebo/get_link_properties
/gazebo/get_loggers
/gazebo/get_model_state
/gazebo/get_model_properties
/gazebo/get_physics_properties
/gazebo/reset_world
/gazebo/get_world_properties
/gazebo/pause_physics
/gazebo/reset_simulation
/gazebo/set_logger_level
/gazebo/set_joint_properties
/gazebo/set_link_properties
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_physics_properties
/gazebo/set_model_configuration
/gazebo/set_model_state
/gazebo/set_parameters
/gazebo/spawn_gazebo_model
/rosout/set_logger_level
/gazebo/spawn_sdf_model
/gazebo/spawn_urdf_model
/gazebo/unpause_physics
/rosout/get_loggers

至此，所有的工作都做好了，Jade+gazebo5，完全被我們安裝好了。

Notice：（本人走過的彎路）

1、Rose jade的英文教程初級部分挺好的，但是在接下來做什麼環節中gazebo的教程太老了，model文件不支持了，建議使用gazebo官網教程

2、本文本來想加上一些安裝圖片，以供大家參考，但是正好虛擬機卡掉了，以後有機會再粘吧，有什麼沒明白的，請大家多多交流。

  3、本人郵箱[email protected]