PCL的配置其實和Opencv差不多的，但是我在配置的時候走了一些彎路！
首先是這個版本安裝的時候默認文件夾路徑有個：PCL 1.7.2，路徑中有空格，Qt無法識別，搞了好久才發現，最後卸載之後重新安裝，不用默認路徑才搞定！
當PCL庫在正確的路徑下安裝之後，只需要在工程的屬性文件XXX.pro文件中加入：包含目錄，庫目錄，附加依賴項，這樣就可以了！
最後一點，配置完之後，一定要選擇構建菜單中的“執行qmake”，也即： 構建——>執行qmake, 我開始沒有執行這一步，無法使用，以至於又坎坷了好一會！
下面是我的pro文件的配置，只需要把下面複製到pro中，根據你自己的PCL安裝目錄修改即可。
INCLUDEPATH += D:\OpenNI2\Include\
INCLUDEPATH += D:\PCL\include\pcl-1.7\pcl\
INCLUDEPATH += D:\PCL\include\pcl-1.7\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\Boost\include\boost-1_57\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\Eigen\eigen3\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\FLANN\include\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\FLANN\include\flann\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\Qhull\include\
INCLUDEPATH += D:\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-6.2
#LIBS += -L D:\OpenNI2\Lib\
#LIBS += -L D:\PCL\lib\
#LIBS += -L D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\
#LIBS += -L D:\PCL\3rdParty\Eigen\eigen3\
#LIBS += -L D:\PCL\3rdParty\FLANN\lib\
#LIBS += -L D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\
#LIBS += -L D:\PCL\3rdParty\VTK\lib
CONFIG(debug,debug|release){
LIBS += D:\PCL\lib\pcl_common_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_features_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_filters_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_io_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_io_ply_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_kdtree_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_keypoints_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_octree_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_outofcore_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_people_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_recognition_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_registration_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_sample_consensus_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_search_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_segmentation_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_surface_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_tracking_debug.lib\
D:\PCL\lib\pcl_visualization_debug.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_container-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_context-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_exception-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_graph-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_locale-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_log-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_program_options-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_random-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_regex-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_signals-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_system-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_thread-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_timer-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_wave-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib\libboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_57.lib\
D:\PCL\3rdParty\FLANN\lib\flann_cpp_s-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\qhullstatic_d.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkalglib-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkChartsCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonColor-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonComputationalGeometry-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonDataModel-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonExecutionModel-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonMath-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonMisc-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonSystem-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkCommonTransforms-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkDICOMParser-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkDomainsChemistry-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkexoIIc-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkexpat-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersAMR-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersExtraction-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersFlowPaths-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeneral-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeneric-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersGeometry-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersHybrid-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersHyperTree-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersImaging-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersModeling-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersParallel-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersParallelImaging-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersProgrammable-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSelection-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSMP-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersSources-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersStatistics-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersTexture-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkFiltersVerdict-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkfreetype-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkftgl-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkGeovisCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkgl2ps-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkhdf5-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkhdf5_hl-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingColor-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingFourier-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingGeneral-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingHybrid-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingMath-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingMorphological-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingSources-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingStatistics-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkImagingStencil-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkInfovisCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkInfovisLayout-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionImage-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionStyle-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkInteractionWidgets-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOAMR-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOEnSight-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOExodus-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOExport-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOGeometry-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOImage-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOImport-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOInfovis-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOLegacy-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOLSDyna-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOMINC-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOMovie-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIONetCDF-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOParallel-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOParallelXML-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOPLY-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOSQL-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOVideo-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOXML-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkIOXMLParser-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkjpeg-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkjsoncpp-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtklibxml2-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkmetaio-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkNetCDF-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkNetCDF_cxx-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkoggtheora-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkParallelCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkpng-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkproj4-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingAnnotation-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingContext2D-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingContextOpenGL-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingFreeType-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingFreeTypeOpenGL-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingGL2PS-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingImage-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingLabel-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingLIC-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingLOD-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingOpenGL-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingVolume-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkRenderingVolumeOpenGL-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtksqlite-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtksys-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtktiff-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkverdict-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsContext2D-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsCore-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkViewsInfovis-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\VTK\lib\vtkzlib-6.2-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\FLANN\lib\flann_s-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\FLANN\lib\flann-gd.lib\
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\qhull_d.lib\
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\qhull_p_d.lib\
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\qhullcpp_d.lib\
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib\qhullstatic_p_d.lib\
D:\OpenNI2\Lib\OpenNI2.lib
} else {
}