影射变换
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html
SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）
从世界座标系到相机座标系（3D物体到2D图像的转变）
http://blog.sina.com.cn/s/blog_8c388a3a0101dd15.html
https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase
