前面講到V2X就是Vehicle To Everything，即車隊外界所有信息的交換，這裏的X代表Everything，在V2X概念中，我們將它看作四大部分，車與車通信（V2V），車與路標基礎設施通信（V2I），車與人通信（V2P）以及車與運營商網絡通訊（V2N）；
既然是通訊，那麼它就有標準，今天的文章，主要來介紹一下V2X的標準，首先主流標準有以下國標，歐標，美標，日標；
國標：
2017年9月，我國V2X應用層標準《合作式智能運輸系統 車用通信系統應用層及應用層數據交互標準》經過一年零七個月的努力正式誕生，並依託中國智能網聯汽車產業創新聯盟和中國智能交通產業聯盟，並依託中國智能網聯汽車產業創新聯盟和中國智能交通產業聯盟，形成雙標號（T/CSAE 53-2017，T/ITS 0058-2017）的團體標準。其中應用層數據集規範部分，目前已和網絡層規範整合，形成國標草案《合作式智能運輸系統 專用短程通信 第3部分：網絡層和應用層規範》，亟待發布。
至此，我國的V2X智慧道路和車輛，真正擁有了統一而自主的“語言和文字”。
下載鏈接：http://www.caicv.org.cn/index.php/newsInfo/downLoad?id=1721
需要用到的工具：https://github.com/vlm/asn1c/releases
國標中有五種消息BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP
BSM，即Basic Safety Message，基礎安全消息，包括速度，轉向，剎車，雙閃，位置等等，多被用在V2V場景即變道預警，盲區預警，交叉路口碰撞預警等等；
RSI，即Road Side Information，路側信息，用於事件的下方，路側RSU集成，平臺下發，多被用於V2I場景即道路施工，限速標誌，超速預警，公交車道預警等等；
RSM，即Road Safety Message，路側安全消息，也是V2I，主要對接路側的邊緣設備，用於事件的識別，比如，車輛發生事故，車輛異常，異物闖入等等；
SPAT，即Signal phase timing message，交通燈相位與時序消息，也是V2I，路側RSU集成信號機，或者信號機通過UU方式傳入到平臺，用於車速引導，綠波推送場景等等；
MAP，即MAP，地圖消息，地圖消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一個路口，和該路口的紅綠燈也存在對應關係；
歐標中兩種信息協議棧標準CAM和DENM：
CAM，Cooperative Awareness Message，合作感知信息，這是時間觸發信息，提供車輛的速度、位置、方向燈以及交通信號系統如交通信號燈的狀態，天氣提醒等信息；
DENM，Decentralized Environmental Notification Message，分散環境通知信息，主要用於道路危險預警應用，是時間觸發型信息，一旦通過車載設備檢測到了安全隱患事件（例如前方車輛緊急剎車、道路施工警告等），車載ITS的相關應用就立即發射DENM信息，接收車輛可對比車輛自身位置與行車路線，判斷事件對自車的關聯性並預測可能的碰撞風險，以及提前通知駕駛員採取有效的措施，根據事件地點和類型，可能要求收到DENM信息的車輛向外轉發；
標準開源連接：
https://github.com/alexvoronov/geonetworking （Java工程）
https://github.com/riebl/vanetza （C++工程）