ST語言語法

PLC上用的最多的一個是梯形圖，它使用起來直觀方便，入門容易，非開發人員也可以很快入手，但是處理複雜的邏輯太麻煩；另外一種就是 ST(structed text, 結構化文本）語言，它寫起來跟高級語言類似，學過高級語言的開發人員可以很快入手。這兩種語言都是IEC 61131-3 中定義的，這個標準中還定義了其他三種語言：順序功能圖、功能塊圖、指令表。這裏主要對ST語言的基本語法進行一些總結，主要基於codesys類的環境測試。

變量類型

基本類型

類型	關鍵字	位數
位	BIT	1
布爾型	BOOL	1
字節型	BYTE	8
字型	WORD	16
雙字型	DWORD	32
長字型	LWORD	64
短整型	SINT	8
無符號短整型	USINT	8
整型	INT	16
無符號整型	UINT	16
雙整型	DINT	32
無符號雙整型	UDINT	32
長整型	LINT	64
實數	REAL	32
長實數	LREAL	64
字符串類型	STRING	8的倍數，不超過256乘8，默認81乘8
時間戳	TIME	32
時間	TIME_OF_DAY	32
日期	DATE	32
日期時間	DATE_AND_TIME	32

NOTE: 整形、字節型、字型都可以通過.號引出具體bit的值，e.g. i: INT;，那麼 i 的第三位可以使用 i.3 引出，它的類型爲BIT，可以轉化爲 BOOL 型。

複合類型

• 數組
  • 關鍵字：ARRAY
  • 定義格式：ARRAY[開始索引…結束索引] OF 元素類型；其中包含開始和結束索引值
  • e.g. aiStatus: ARRAY[1..100] OF INT;
• 結構體
  • 關鍵字：STRUCT
  • 定義格式：

    	TYPE 類型名稱:
    	STRUCT
    		變量名稱：變量類型；
    		...
    	END_STRUCT
    	END_TYPE
    

• 聯合體
  • 關鍵字：UNION
  • 定義格式：

    	TYPE 類型名稱:
    	UNION
    		變量名稱：變量類型；
    		...
    	END_UNION
    	END_TYPE
    

• 枚舉
  • 關鍵字：（）
  • 定義格式：

    	TYPE 類型名稱:
    		(變量名稱；
    		...)  基本類型
    	END_TYPE
    

變量定義

• 變量名稱： 變量類型；
  e.g. bEnable: BOOL;

控制語句

• 條件語句
  • 關鍵字：IF, ELSIF, ELSE
  • 格式：

    IF 條件表達式 THEN
    	...
    ELSIF 條件表達式 THEN
    	...
    ELSE
    	...
    END_IF
    

• 循環語句
  • 關鍵字：FOR TO DO END_FOR, WHILE END_WHILE, REPEAT UNTIL END_REPEAT
  • 格式：

    	FOR 變量:=初始值 TO 目標值 DO
    		...
    	END_FOR
    
    	WHILE 條件表達式 DO
    		;
    	END_WHILE
    	
    	REPEAT 
    		...
    	UNTIL 條件表達式
    	END_REPEAT
    

• CASE語句
  • 關鍵字：CASE OF
  • 格式：

    CASE 變量名稱 OF
    變量值1：
    	...
    變量值2：
    	...
    ...
    ELSE
    	...
    END_CASE
    

• 跳轉語句
  • EXIT
    跳出當前循環，相當於C的 break
  • CONTINUE
    跳出循環的當次執行，與C的continue類似
  • RETURN
    返回，後面程序不再執行，與C的return有一定區別，ST的函數返回值不用RETURN返回，直接函數名接受值
  • JMP
    跳轉到指定標籤位置，相當與C的goto

POU

POU(Programming Organisation Unit) 是IEC 61131-3 標準中最重要的基本編程單元，它包含如下三種類型

• 功能塊
  功能塊實現了數據和操作的封裝，類似與C++中的類，但調用起來又有很多不同之處，功能塊中定義的變量如果沒有特別聲明爲TEMP臨時變量，那麼都爲靜態變量
• 函數
  函數對操作進行了封裝，與C++中的函數概念類似，函數中定義的變量如果沒有特別聲明爲STAT靜態變量，那麼都是臨時變量
• 程序
  程序就是一段順序執行的代碼，當然裏面可以調用其他程序，使用函數、功能塊