PMVS是由Yasutaka Furukawa和Jean Ponce在他們2007年的文章 Accurate, Dense, and Robust Multi-View Stereopsis 中首次提出，並在 http://grail.cs.washington.edu/software/pmvs/pmvs-1/index.html上提供 開源代碼（64-bit linux machine ）。在2009年，他們推出了PMVS的 第二個版本。 PMVS是一個多視立體匹配的軟件，由一組照片以及相機參數，重建 出照片中物體或場景的三維結構。PMVS只重建剛性結構，它會自動忽 略非剛性結構，如建築物前的行人。軟件輸出一組帶方向的三維點，估 計了每個點的三維座標和法向量。 我們在試驗中使用的是PMVS2在32位windows下的版本，這個版本 由Pierre Moulon修改而來http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D /PMVS2.html
2 基本概念：
PMVS簡介 輸入：一組照片，每張照片的P矩陣 輸出：密集的帶有顏色的點雲
F矩陣 F [3*3]矩陣是計算機視覺中的基本矩陣。表示兩張影像之間的對極幾何關係。若p1=(x1, y1, 1)’，p2 =(x2, y2, 1)’爲同名像點，分別在圖1和圖2上。F是圖1和圖2的基本矩陣，則存在如下關係
3.1.1 特徵檢測
3.1.2 特徵匹配 3.1.3 生成patch，作爲種子點
選出參考影像。 每張像片，輪流作爲參考影像R(P)。在其他像片中選出主光軸與R(P)之間夾角小於60°的像片I(P)。再將參考影像和這些相片進行匹配。
