Ubuntu16.04安裝+ROS kinetic安裝+ORB-SLAM2算法安裝（小白詳細教程操作+常見錯誤解決方法）
前言
本篇博客將詳細講述我是如何在裸機狀態下安裝Ubuntu16.04雙系統，並安裝對應版本的ROSkinetic系統。外加在安裝了這兩個系統之後，如何成功安裝調試INDEMIND雙目攝像頭並實現ORB-SLAM算法。
我使用的是DELL-inspirion5488, 對於攝像頭配有3.0的USB接口，請各位在安裝過程中不要低於這個配置，以免安裝之後算法無法執行。
一、安裝Ubuntu16.04
IDEMIND這款雙目攝像頭可以匹配ubuntu18.04和ubuntu16.04兩個版本的ubuntu，但是最好使用ubuntu16.04版本。
由於我安裝了太多遍，忘記截圖，詳細過程還請參考這位博主的文章：https://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617
二、安裝ROS
安裝過程主要參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
輔助參考ROS kinetic官網：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
輔助參考18.04版本：https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728
在安裝過程中請注意ROS的版本，一定要與自己Ubuntu的版本相匹配。 Ubuntu16.04對應的ROS版本是kinetic。如果不清楚自己的Ubuntu對應什麼版本的ROS可以自行百度。
有能力的朋友可以直接去ROS kinetic的官網上面跟着官方的安裝指南走，網上多數的安裝過程都是官網上的翻譯。而且官網上面能夠保證使用的是最新的key。（官網的鏈接一件在上面給出）
1.配置Ubuntu的資源庫
其中Download from的網址使用阿里雲的鏈接最爲有效（如圖中所示）。安裝過程中一定要使用穩定的網絡！！！！使用手機熱點最好。絕大部分的錯誤都是因爲網絡不穩定導致
2. 設置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb `http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 設置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果無法連接上述服務器，可以嘗試hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80
4. 更新package
sudo apt-get update
5. 安裝ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝完可以查看可用的package：apt-cache search ros-kinetic
6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必須要初始化
sudo rosdep init
rosdep update
7. 配置環境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
其中：sourc ~/.bashrc 是更新配置文件的代碼，每次更改bash文件之後都要執行該命令才能生效。
8. 安裝building package的依賴
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9. 測試ROS安裝成功
- 打開Termial，輸入以下命令，初始化ROS環境：
roscore
- 打開新的Termial，輸入以下命令，彈出一個小烏龜窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 打開新的Termial，輸入以下命令，可以在Termial中通過方向鍵控制小烏龜的移動：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4) 打開新的Termial，輸入以下命令，彈出新的窗口查看ROS節點信息：
rosrun rqt_graph rqt_graph
三、安裝INDEMIND中ORB-SLAM算法
以下過程多爲ubuntu18.04版本下的安裝操作過程記錄。第二次ubuntu16.04版本的安裝稍有不同，以標註的形式體現，沒有截圖記錄。
1. 配置環境
1.1 安裝pangolin
參考：https://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html
安裝一些必要的庫：
Glew：
sudo apt-get install libglew-dev
CMake：
sudo apt-get install cmake
Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
Python： ubuntu16.04和18.04自帶Python2,無需重新安裝
在安裝完上述依賴後，就可以開始安裝Pangolin了
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
一定要注意網絡的問題！！使用熱點比較保險。如果中間報錯不是’XXX package not found’ 這種錯誤，多半是網絡不穩定造成的，多次重新執行失敗的命令即可成功。
我在Ubuntu18.04下遇到如下問題，僅供參考：
ERROR1:
解決方法：
ERROR2:
解決方法：
還有可能出現一些package找不到的錯誤，只需要按照提示去安裝相應的包即可。在安裝包完成之後重新執行下面兩行代碼即可：
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
1.2. 安裝opencv3.4.3
opencv一定要安裝3.4.3版本，否則INDEMIND無法運行。
安裝過程主要參考：https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/83346816
雖然是18.04的安裝教程，但是用於16.04也完全沒有問題。
- 在opencv官網上下載對應的版本：https://opencv.org/releases/
- 安裝cmake和其他依賴項
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
- 下載完之後對文件進行解壓
- 進入解壓後的文件夾並創建build文件夾，並進入build
mkdir build
cd build
- cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
- 編譯
sudo make
- 執行安裝命令
sudo make install
- 配置環境
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打開的空白文檔中添加：
/usr/local/lib
之後執行使得修改生效：
sudo ldconfig
- 配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在打開的文件末尾添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
之後執行以下命令進行更新：
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb
配置完成！
- 測試
進入opencv-3.4.3/samples/cpp/example_cmake，這裏面是一些cmake官方程序，執行調用攝像頭程序：
cmake .
make
./opencv_example
如果能夠調用自己電腦的攝像頭，說明安裝成功！
1.3. 安裝Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
1.4 安裝DBoW2
安裝DBoW2的時候需要OpenCV的支持
git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2
cd DBow2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
1.5 安裝g2o
安裝過程主要參考：https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87606036
- 到官網下載壓縮包
- 安裝依賴項
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev
其中linqglviewer-dev安裝不了,如果不需要g2o的viewer模塊,則不必裝該依賴項,如果需要可以去官網直接下載,然後mkdir build;cd build;cmake …;make;sudo make install單獨安裝
- 編譯
mkidr build
cd build
cmake ..
make
- 安裝
sudo make install
2. 安裝SDK依賴環境
2.1 安裝google-glog +gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
2.2 安裝BLAS&LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
2.3 安裝SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
3. 安裝SDK
注意：ubuntu16.04必須使用GCC5.4進行編譯，否則可能鏈接失敗。
參考教程：
1.https://indemind-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/ros%20SDK%20anzhuang.html
2. INDEMIND微信公衆號上ORB-SLAM的教程
3.1 下載SDK和源碼
下載地址：
SDK: https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux
ORB-SLAM: https://github.com/INDEMINDtech/run.ORB
3.2 進行SDK的安裝
- 下載好SDK 後，進入SDK-Linux/demo_ros/src目錄。將下載好的ORB-SLAM2放在該目錄下.
- 將下載的CMakeList.txt替換到…SDK/demo_ros/src目錄下
- 進入sdk/demo_ros/src/ORB_SLAM2/Vocabulary目錄下執行:
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
- 在Linux SDK的demo_ros文件夾下打開終端使用命令來進行編譯：
catkin_make
執行成功之後會在demo_ros 文件夾之下生成兩個執行文件：
module_driver
stereo_euroc
- 打開一個新的終端，執行：
roscore
- 將module_driver拷貝到SDK/lib/1604下，打開終端執行
sudo -s
sudo chmod 777 ./run.sh
./run.sh
- 進入SDK/demo_ros目錄下，打開終端，執行
./stereo_euroc
即可得到實時ORB