在嵌入式系統開發中，目前使用的主要編程語言是C 和彙編，雖然C++已經有相應的編譯器，但是現在使用還是比較少的。
在稍大規模的嵌入式程序設計中，大部分的代碼都是用C來編寫的，主要是因爲C語言具有較強的結構性，便於人的理解，並且具有大量的庫支持。但對於一寫硬件上的操作，很多地方還是要用到彙編語言，例如硬件系統的初始化中的CPU 狀態的設定，中斷的使能，主頻的設定，RAM控制參數等。另外在一些對性能非常敏感的代碼塊，基於彙編與機器碼一一對應的關係，這時不能依靠C編譯器的生成代碼，而要手工編寫彙編，從而達到優化的目的。彙編語言是和CPU的指令集緊密相連的，作爲涉及底層的嵌入式系統開發，熟練對應彙編語言的使用也是必須的。
單純的C或者彙編編程請參考相關的書籍或者手冊，這裏主要討論C和彙編的混合編程，包括相互之間的函數調用。下面分四種情況來進行討論，不涉及C++語言。
一、在C語言中內嵌彙編
在C中內嵌的彙編指令包含大部分的ARM和Thumb指令，不過使用與單純的彙編程序使用的指令略有不同，存在一些限制，主要有下面幾個方面：
a 不能直接向PC 寄存器賦值，程序跳轉要使用B或者BL指令；
b 在使用物理寄存器時，不要使用過於複雜的C表達式，避免物理寄存器衝突；
c R12和R13可能被編譯器用來存放中間編譯結果，計算表達式值時可能把R0-R3、R12及R14用於子程序調用，因此避免直接使用這些物理寄存器；
d 一般不要直接指定物理寄存器；
e 讓編譯器進行分配內嵌彙編使用的標記是__asm或asm關鍵字，用法如下：__asm{instruction [; instruction]}或 asm("instruction
[; instruction]")。
下面是一個例子來說明如何在C中內嵌彙編語言:
//C語言文件*.c http://hi.baidu.com/procatlaw/
#include <stdio.h>
void my_strcpy(const char *src, char *dest){
char ch;
__asm{
loop:
ldrb ch, [src], #1
strb ch, [dest], #1
cmp ch, #0
bne loop
}
}
int main(){
char *a="forget it and move on!";
char b[64];
my_strcpy(a, b);
printf("original: %s", a);
printf("copyed: %s", b);
return 0;
}
在此例子中C語言和彙編之間的值傳遞是用C語言的指針來實現的，因爲指針對應的是地址，所以彙編中也可以訪問。
二、在彙編中使用C定義的全局變量
內嵌彙編不用單獨編輯彙編語言文件，比較簡潔，但是有很多的限制。當彙編的代碼較多時一般放在單獨的彙編文件中，這時就需要在匯
編文件和C文件之間進行一些數據的傳遞，最簡便的辦法就是使用全局變量。
下面是一個C語言和彙編語言共享全局變量的例子：
//C語言文件*.c http://hi.baidu.com/procatlaw/
#include <stdio.h>
int gVar=12;
extern asmDouble(void);
int main(){
printf("original value of gVar is: %d", gVar_1);
asmDouble();
printf(" modified value of gVar is: %d", gVar_1);
return 0;
}
;彙編語言文件*.S http://hi.baidu.com/procatlaw/
AREA asmfile, CODE, READONLY EXPORT asmDouble
IMPORT gVar
asmDouble
ldr r0, =gVar
ldr r1, [r0]
mov r2, #2
mul r3, r1, r2
str r3, [r0]
mov pc, lr
END
在此例中，彙編文件與C文件之間相互傳遞了全局變量gVar和函數asmDouble，留意聲明的關鍵字extern和IMPORT
三、在C中調用匯編的函數
有一些對機器要求高的敏感函數，通過C語言編寫再通過C編譯器翻譯有時會出現誤差，因此這樣的函數一般採用彙編語言來編寫，然後供C
語言調用。在C文件中調用匯編文件中的函數，要注意的有兩點，一是要在C文件中聲明所調用的彙編函數原型，並加入extern關鍵字作爲引入
函數的聲明；二是在彙編文件中對對應的彙編代碼段標識用EXPORT關鍵字作爲導出函數的聲明，函數通過mov pc, lr指令返回。這樣，就可以
在C文件中使用該函數了。從C語言的角度的角度，並不知道調用的函數的實現是用C語言還是彙編彙編語言，原因C語言的函數名起到表明函數
代碼起始地址的作用，而這個作用和彙編語言的代碼段標識符是一致的。
下面是一個C語言調用匯編函數例子：
//C語言文件*.c http://hi.baidu.com/procatlaw/
#include <stdio.h>
extern void asm_strcpy(const char *src, char *dest);
int main(){
const char *s="seasons in the sun"; char d[32];
asm_strcpy(s, d);
printf("source: %s", s);
printf(" destination: %s",d);
return 0;
}
;彙編語言文件*.S http://hi.baidu.com/procatlaw/
AREA asmfile, CODE, READONLY
EXPORT asm_strcpy
asm_strcpy
loop
ldrb r4, [r0], #1
cmp r4, #0
beq over
strb r4, [r1], #1
b loop
over
mov pc, lr
END
在此例中，C語言和彙編語言之間的參數傳遞是通過對應的用R0-R3來進行傳遞，即R0傳遞第一個參數，R1傳遞第二個參數，多於4個時藉助棧完成，函數的返回值通過R0來傳遞。這個規定叫作ATPCS（ARM Thumb Procedure Call Standard），具體見ATPCS規範。
四、在彙編中調用C的函數
在彙編語言中調用C語言的函數，需要在彙編中IMPORT對應的C函數名，然後將C的代碼放在一個獨立的C文件中進行編譯，剩下的工作由連接器來處理。
下面是一個彙編語言調用C語言函數例子：
//C語言文件*.c http://hi.baidu.com/procatlaw/
int cFun(int a, int b, int c){
return a+b+c;
}
;彙編語言文件*.S http://hi.baidu.com/procatlaw/
AREA asmfile, CODE, READONLY
EXPORT cFun
start
mov r0, #0x1
mov r1, #0x2
mov r2, #0x3
bl cFun
nop
nop
b start
END
在彙編語言中調用C語言的函數，參數的傳遞也是按照ATPCS規範來實現的。
在這裏簡單介紹一下部分ATPCS規範：
子程序間通過寄存器R0～R3來傳遞參數。
A.在子程序中，使用寄存器R4～R11來保存局部變量。
B.寄存器R12用於子程序間scratch寄存器(用於保存SP，在函數返回時使用該寄存器出桟），記作IP。
C.寄存器R13用於數據棧指針，記作SP。寄存器SP在進入子程序時的值和退出子程序時的值必須相等。
D.寄存器R14稱爲鏈接寄存器，記作LR。它用於保存子程序的返回地址。
E.寄存器R15是程序計數器，記作PC
F.參數不超過4個時，可以使用寄存器R0～R3來傳遞參數，當參數超過4個時，還可以使用數據棧來傳遞參數。
G.結果爲一個32位整數時，可以通過寄存器R0返回
H.結果爲一個64位整數時，可以通過寄存器R0和R1返回，依次類推。
以上通過幾個簡單的例子演示了嵌入式開發中常用的C 和彙編混合編程的一些方法和基本的思路，其實最核心的問題就是如何在C 和彙編之間傳值，剩下的問題就是各自用自己的方式來進行處理。以上只是拋磚引玉，更詳細和複雜的使用方法要結合實際應用並參考相關的資料。