slam十四講——RGBD的視覺里程計
定義了幾個類，分別爲相機類（Camera）、幀類（Frame）、地圖點類（MapPoint）、地圖類（Map）、配置類（Config）
下面給出大綱：
1. 相機類Camera
相機類中儲存了相機內參，以及定義了一些座標系轉換的接口。
類成員變量：
（1）智能指針
typedef std::shared_ptr Ptr;
（2）相機內參
float fx_, fy_, cx_, cy_, depth_scale_; // Camera intrinsics
類成員函數：
（1）無參構造——應該沒啥用
Camera();
（2）有參構造
Camera ( float fx, float fy, float cx, float cy, float depth_scale=0 ) :
fx_ ( fx ), fy_ ( fy ), cx_ ( cx ), cy_ ( cy ), depth_scale_ ( depth_scale )
2. 幀類Frame
幀類中存儲了編號、當前幀位姿、當前幀的RGB圖像和深度圖像
類成員變量：
（1）智能指針
typedef std::shared_ptr Ptr;
（2）幀的編號id
unsigned long id_; // id of this frame
（3）時間戳
double time_stamp_; // when it is recorded
（4）當前幀位姿（世界->相機）
SE3 T_c_w_; // transform from world to camera
（5）相機模型以及需要他其中的一系列座標系轉換的接口
Camera::Ptr camera_; // Pinhole RGBD Camera model 相機模型,得用到當前幀的相機模型,來實現座標系轉換的功能
（5）當前幀的rgb圖像和深度圖
Mat color_, depth_; // color and depth image
類成員函數：
（1）無參構造
Frame();
（2）有參構造
Frame( long id, double time_stamp=0, SE3 T_c_w=SE3(), Camera::Ptr camera=nullptr, Mat color=Mat(), Mat depth=Mat() );
（3）析構
~Frame();
（4）構造一幀
// factory function
static Frame::Ptr createFrame(); // 構造一幀,裏面有id
（5）給2d點，返回深度值
// find the depth in depth map
double findDepth( const cv::KeyPoint& kp ); // 返回深度值
（6）得到當前幀相機光心在世界座標的位置（光心位置）
// Get Camera Center 得到當前幀相機光心在世界座標的位置
Vector3d getCamCenter() const;
（7）判斷某個世界點是否在視野內
// check if a point is in this frame
bool isInFrame( const Vector3d& pt_world ); // 判斷某個點是否在視野內
3. 地圖點類MapPoint
地圖點類存儲了編號、座標、方向、描述子等
這裏有個很重要的概念：需要存儲其描述子
是爲了當推斷相機位姿的時候，提取圖像特徵點後，特徵點的描述子與3d地圖點的描述子進行比較，匹配，可以認爲這個3d點投影到這個位姿相機圖像平面上的時候，就是與之描述子匹配的那個點。
類成員變量：
（1）智能指針
typedef shared_ptr Ptr;
（2）id編號
unsigned long id_; // ID
（3）3d座標
Vector3d pos_; // Position in world
（4）方向
Vector3d norm_; // Normal of viewing direction // 歸一化後的,代表了方向
（5）描述子，爲了匹配用
Mat descriptor_; // Descriptor for matching // 必須有描述子,以便於根據二維圖像中的特徵點進行匹配,從而估計相機的位姿
（6）被觀測到的次數
int observed_times_; // being observed by feature matching algo.
（7）作爲內點的次數
int correct_times_; // being an inliner in pose estimation
類成員函數：
（1）無參構造
MapPoint();
（2）有參構造，輸入id，3d位置，方向
MapPoint( long id, Vector3d position, Vector3d norm );
（3）創建地圖點
// factory function
static MapPoint::Ptr createMapPoint();
4. 地圖類Map
管理所有的地圖點，VO的匹配過程只需要和Map類打交道即可。
成員變量：
（1）智能指針
typedef shared_ptr
成員函數：
（1）無參構造
Map() {}
（2）插入關鍵幀
void insertKeyFrame( Frame::Ptr frame );
（3）插入地圖點
void insertMapPoint( MapPoint::Ptr map_point );
從這裏可見，map維護的是一系列關鍵幀（所有普通幀的子集）和一堆地圖點。
5. 配置類Config
負責參數文件的讀取，是一個全局對象。想讀參數的時候就拿它讀一下
成員變量：
（1）智能指針
static std::shared_ptr config_;
（2）理解爲用於數據存取操作的句柄
cv::FileStorage file_;
成員函數：
（1） 析構函數，關閉文件
~Config(); // close the file when deconstructing
（2）讀取文件並賦予句柄 file_;
// set a new config file
static void setParameterFile( const std::string& filename );
（3）根據鍵值獲取參數值
// access the parameter values
template< typename T >
static T get( const std::string& key )
{
return T( Config::config_->file_[key] );
}
獲取參數的方法，在yaml文件中寫入Camera.fx:500
常識補充：
1.講構造函數設置爲私有，是爲了不能讓其在別處建立，以便於其形成“單例模式”（config類中）
2.設置各種智能指針的原因是，能夠自動析構，防止內存泄露（各個類中均有）