卡爾曼濾波（聯邦、一致性卡爾曼濾波）

在信息融合中經常使用卡爾曼濾波，現在我們對其進行講解：
百度百科上寫到：

卡爾曼濾波公式如上

這是另一種表述，涉及的符號見下表：

對於聯邦卡爾曼濾波：


對於一致性卡爾曼濾波：