捷慣編程基礎知識點 1

SINS 的實質就是在運載體的運動過程中，通過陀螺儀測量運載體相對於慣性系的角速度，並由此計算b 繫到n 系的座標變換矩陣，再經過座標系轉換理論計算出載體相對於地理系的角速度，經過四元數，姿態陣解算等計算步驟解算出載體的姿態，將加速度計測量出的加速度值經過補償後再解算到地理座標系中，經過一次積分後計算出速度，再經過一次積分後計算出位置。