位置式and增量式pid算法

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增量式與位置式區別：
1 增量式算法不需要做累加，控制量增量的確定僅與最近幾次偏差採樣值有關，計算誤差對控制 量計算的影響較小。
而位置式算法要用到過去偏差的累加值，容易產生較大的累加誤差。

2 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在閥門控制中，只輸出閥門開度的變化部分，誤動作 影響小，
必要時還可通過邏輯判斷限制或禁止本次輸出，不會嚴重影響系統的工作。
而位置式的輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。

3 增量式PID控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，
因此該方法適用於執行機構帶積分部件的對象，如步進電機等，
而位置式PID適用於執行機構不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。

4 在進行PID控制時，位置式PID需要有積分限幅和輸出限幅，而增量式PID只需輸出限幅.

位置式PID優缺點：
優點：①位置式PID是一種非遞推式算法，可直接控制執行機構（如平衡小車），
u(k)的值和執行機構的實際位置（如小車當前角度）是一一對應的，
因此在執行機構不帶積分部件的對象中可以很好應用

缺點：①每次輸出均與過去的狀態有關，計算時要對e(k)進行累加，運算工作量大。

增量式PID優缺點：

優點：①誤動作時影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉出錯數據。
      ②手動/自動切換時衝擊小，便於實現無擾動切換。當計算機故障時，仍能保持原值。
      ③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的確定僅與最近3次的採樣值有關。

缺點：①積分截斷效應大，有穩態誤差；②溢出的影響大。有的被控對象用增量式則不太好；

參數調節口訣:

參數整定找最佳， 從小到大順序查。
先是比例後積分， 最後再把微分加。
曲線振盪很頻繁， 比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。
曲線偏離回覆慢， 積分時間往下降。
曲線波動週期長， 積分時間再加長。
曲線振盪頻率快， 先把微分降下來。
動差大來波動慢， 微分時間應加長。
理想曲線兩個波， 前高後低四比一。
一看二調多分析， 調節質量不會低。
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typedef struct {

    float SetValue;         //用戶期望值，也就是我們期望系統調節到輸出此值然後穩定在這一狀態
    float pid_out;          //PID計算輸出結果值，用來驅