爲了思考如何把實時性引入進ROS裏面，我們從ROS2裏找一找靈感，看看它是如何增加實時性功能的。
比較ROS和ROS2的架構，我們發現在中間層多出了一個DDS。
| 什麼是DDS？ |
DDS Data Distribution Service 的縮寫，是消息傳遞的唯一開放標準，它支持企業和實時系統的獨特需求。它的開放接口和高級集成功能從最初的開發和集成到持續的維護和升級,在系統的整個生命週期中都大大降低了成本，
DDS的高明之處在於從數據根本需求出發（而不是以消息通信爲需求），提出了發佈－訂閱模式，然後據此制定標準，而屏蔽了各技術細節。——seacracker
以消息通信爲需求是類似對話模式的，每次對話傳遞相應信息。數據根本需求更像是對消息對話的整理，信息簡明。DDS被物聯網所青睞。推薦閱讀一文讀懂“數據分發服務DDS”（Data Distribution Service，RTPS，OMG)。國內外該行業應用DDS的現狀,(百度Apollo自動駕駛,華爲打造ROS無線平臺測試牀)