为了思考如何把实时性引入进ROS里面，我们从ROS2里找一找灵感，看看它是如何增加实时性功能的。
比较ROS和ROS2的架构，我们发现在中间层多出了一个DDS。
| 什么是DDS？ |
DDS Data Distribution Service 的缩写，是消息传递的唯一开放标准，它支持企业和实时系统的独特需求。它的开放接口和高级集成功能从最初的开发和集成到持续的维护和升级,在系统的整个生命周期中都大大降低了成本，
DDS的高明之处在于从数据根本需求出发（而不是以消息通信为需求），提出了发布－订阅模式，然后据此制定标准，而屏蔽了各技术细节。——seacracker
以消息通信为需求是类似对话模式的，每次对话传递相应信息。数据根本需求更像是对消息对话的整理，信息简明。DDS被物联网所青睐。推荐阅读一文读懂“数据分发服务DDS”（Data Distribution Service，RTPS，OMG)。国内外该行业应用DDS的现状,(百度Apollo自动驾驶,华为打造ROS无线平台测试床)