愛，就能使一個人到如此的地步。一次邂逅，一次目光的交融，就是永遠的合二爲一，就是與上帝的契約；縱使風暴雷電，也無法分解這種心靈的粘合。

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2020年05月03日更：6ULL的GPIO子系統還不太完善，GPIO_ACTIVE_LOW沒有效果，讀到的實際值，並不是邏輯值！

總結：pinctrl 子系統重點是設置 PIN的複用和電氣屬性； gpio 子系統用於初始化 GPIO 並且提供相應的 API 函數如設置 GPIO爲輸入輸出，讀取 GPIO 的值等。

前面的幾節，直接使用操作寄存器的方法編寫驅動。這只是爲了更好掌握驅動程序的本質，在實際開發過程中可不這樣做，太低效了！如果驅動開發都是這樣去查找寄存器，那我們就變成“寄存器工程師”了，即使是做單片機的都不執着於裸寫寄存器了。

一、Pinctrl 子系統

1.1 引入

無論是哪種芯片，都有類似下圖的結構：

要想讓 pinA、 B 用於 GPIO，需要設置 IOMUX 讓它們連接到 GPIO 模塊；
要想讓 pinA、 B 用於 I2C，需要設置 IOMUX 讓它們連接到 I2C 模塊。
所以 GPIO、 I2C 應該是並列的關係，它們能夠使用之前，需要設置 IOMUX。有時候並不僅僅是設置 IOMUX，還要配置引腳，比如上拉、下拉、開漏等等。
現在的芯片動輒幾百個引腳，在使用到 GPIO 功能時，讓你一個引腳一個引腳去找對應的寄存器，這要瘋掉。術業有專攻，這些累活就讓芯片廠家做吧──他們是 BSP 工程師。我們在他們的基礎上開發，我們是驅動工程師。開玩笑的， BSP 工程師是更懂他自家的芯片。

所以，要把引腳的複用、配置抽出來，做成 Pinctrl 子系統，給 GPIO、 I2C 等模塊使用。BSP 工程師要做什麼？看下圖：

等 BSP 工程師在 GPIO 子系統、 Pinctrl 子系統中把自家芯片的支持加進去後，我們就可以非常方便地使用這些引腳了：點燈簡直太簡單了。

等等， GPIO 模塊在圖中跟 I2C 不是並列的嗎？幹嘛在講 Pinctrl 時還把 GPIO 子系統拉進來？大多數的芯片，沒有單獨的 IOMUX 模塊，引腳的複用、配置等等，就是在 GPIO 模塊內部實現的。在硬件上 GPIO 和 Pinctrl 是如此密切相關，在軟件上它們的關係也非常密切。所以這 2 個子系統要一起講解。

1.2 重要概念

從設備樹開始學習 Pintrl 會比較容易，主要參考文檔是：內核 Documentation\devicetree\bindings\pinctrl\pinctrl-bindings.txt

這會涉及 2 個對象： pin controller、 client device。前者提供服務：可以用它來複用引腳、配置引腳。後者使用服務：聲明自己要使用哪些引腳的哪些功能，怎麼配置它們。

A) pin controller
- 在芯片手冊裏你找不到 pin controller，它是一個軟件上的概念，你可以認爲它對應IOMUX──用來複用引腳，還可以配置引腳(比如上下拉電阻等)。
- 注意， Pin controller 和 GPIO Controller 不是一回事，前者控制的引腳可用於 GPIO 功能、 I2C 功能；後者只是把引腳配置爲輸出、輸入等簡單的功能。
B) client device
- “客戶設備”，誰的客戶？ Pinctrl 系統的客戶，那就是使用 Pinctrl 系統的設備，使用引腳的設備。它在設備樹裏會被定義爲一個節點，在節點裏聲明要用哪些引腳。

下圖就可以把幾個重要概念理清楚：

圖一：狀態0和狀態1均稱爲《複用節點》

圖二：狀態0稱爲《複用節點》，狀態1稱爲《配置節點》

圖二中，左邊是 pincontroller 節點，右邊是 client device 節點：

a) pin state
- 對於一個“client device”來說，比如對於一個 UART 設備，它有多個“狀態”： default、 sleep等，那對應的引腳也有這些狀態。
  - 比如默認狀態下， UART 設備是工作的，那麼所用的引腳就要複用爲 UART 功能。
  - 在休眠狀態下，爲了省電，可以把這些引腳複用爲 GPIO 功能；或者直接把它們配置輸出高電平。
- 上圖中， pinctrl-names 裏定義了 2 種狀態： default、 sleep。
  - 第 0 種狀態用到的引腳在 pinctrl-0 中定義，它是 state_0_node_a，位於pincontroller 節點中。
  - 第 1 種狀態用到的引腳在 pinctrl-1 中定義，它是 state_1_node_a，位於 pincontroller 節點中。
  - 當這個設備處於 default 狀態時， pinctrl 子系統會自動根據上述信息把所用引腳複用爲uart0 功能。
  - 當這這個設備處於 sleep 狀態時， pinctrl 子系統會自動根據上述信息把所用引腳配置爲高電平。
b) groups 和 function：
- 一個設備會用到一個或多個引腳，這些引腳就可以歸爲一組(group)；這些引腳可以複用爲某個功能： function。
- 當然：一個設備可以用到多組多能引腳，比如 A1、 A2 兩組引腳， A1 組複用爲 F1 功能， A2組複用爲 F2 功能。
c) Generic pin multiplexing node 和 Generic pin configuration node
- 在上圖左邊的 pin controller 節點中，有子節點或孫節點，它們是給 client device 使用的。
- 可以用來描述複用信息：哪組(group)引腳複用爲哪個功能(function)；
- 可以用來描述配置信息：哪組(group)引腳配置爲哪個設置功能(setting)，比如上拉、下拉等.

1.3 使用實例

注意： pin controller 節點的格式，沒有統一的標準！（但是《複用節點》和《配置節點》這種概念還是有的）每家芯片都不一樣。甚至上面的 group、 function 關鍵字也不一定有，但是概念是有的。

client device是有固定格式的！(它是寫到設備樹中的！！)

使用實例如下圖。

1.4 代碼中怎麼引用 pinctrl

關於代碼中怎麼引用 pinctrl，這是透明的，我們的驅動基本不用管。當設備切換狀態時，對應的 pinctrl 就會被調用。比如在 platform_device 和 platform_driver 的枚舉過程中，流程如下：

同樣，當系統休眠時，也會去設置該設備 sleep 狀態對應的引腳，不需要我們自己去調用代碼。

非要自己調用，也有函數：

devm_pinctrl_get_select_default(struct device *dev); // 使用"default"狀態的引腳
pinctrl_get_select(struct device *dev, const char *name); // 根據 name 選擇某種狀態的引腳
pinctrl_put(struct pinctrl *p); // 不再使用, 退出時調用

二、GPIO 子系統重要概念

2.1 引入

要操作 GPIO 引腳，先把所用引腳配置爲 GPIO 功能，這通過 Pinctrl 子系統來實現。然後就可以根據設置引腳方向(輸入還是輸出)、讀值─獲得電平狀態，寫值─輸出高低電平。以前我們通過寄存器來操作 GPIO 引腳，即使 LED 驅動程序，對於不同的板子它的代碼也完全不同。

當 BSP 工程師實現了 GPIO 子系統後，我們就可以：

在設備樹裏指定 GPIO 引腳(哪一組的哪一個引腳)
在驅動代碼中：
- 使用 GPIO 子系統的標準函數獲得 GPIO、設置 GPIO 方向、讀取/設置 GPIO 值。這樣的驅動代碼，將是單板無關的。

2.2 在設備樹中指定引腳

在幾乎所有 ARM 芯片中， GPIO 都分爲幾組，每組中有若干個引腳。所以在使用 GPIO子系統之前，就要先確定：它是哪組的？組裏的哪一個？

在設備樹中，“GPIO 組”就是一個 GPIO Controller，這通常都由芯片廠家設置好。我們要做的是找到它名字，比如“gpio1”，然後指定要用它裏面的哪個引腳，比如<&gpio1 0>。

有代碼更直觀，下圖是一些芯片的 GPIO 控制器節點，它們一般都是廠家定義好，在
xxx.dtsi 文件中：

我們暫時只需要關心裏面的這 2 個屬性：

gpio-controller;
- 表示這個節點是一個 GPIO Controller，它下面有很多引腳
#gpio-cells = <2>;
- 表示這個控制器下每一個引腳要用 2 個 32 位的數(cell)來描述(除了第一個參數之外，還需要兩個參數描述這個GPIO)。
- 使用多少個 cell 來描述一個引腳，這是 GPIO Controller 自己決定的。比如可以用其中一個 cell 來表示那是哪一個引腳，用另一個 cell 來表示它是高電平有效還是低電平有效，甚至還可以用更多的 cell 來示其他特性。
- 普遍的用法是，用第 1 個 cell 來表示哪一個引腳，用第 2 個 cell 來表示有效電平：

GPIO_ACTIVE_HIGH ： 高電平有效
GPIO_ACTIVE_LOW  :  低電平有效

定義 GPIO Controller 是芯片廠家的事，我們怎麼引用某個引腳呢？在自己的設備節點中使用屬性"[<name>-]gpios"，示例如下：

上圖中，可以使用 gpios 屬性，也可以使用 name-gpios 屬性。（注意，必須是gpios）

2.3、在驅動代碼中調用 GPIO 子系統

在設備樹中指定了 GPIO 引腳，在驅動代碼中如何使用？也就是 GPIO 子系統的接口函數是什麼？

GPIO 子系統有兩套接口：基於描述符的(descriptor-based)、老的(legacy)。前者的函數都有前綴“gpiod_”，它使用 gpio_desc 結構體來表示一個引腳；後者的函數都有前綴“gpio_”，它使用一個整數來表示一個引腳。

要操作一個引腳，首先要 get 引腳，然後設置方向，讀值、寫值。

驅動程序中使用不同的GPIO子系統接口要包含不同的頭文件：

#include <linux/gpio/consumer.h> // descriptor-based
或
#include <linux/gpio.h> // legacy

下表列出常用的函數：

descriptor-based	legacy
獲得 GPIO	獲得 GPIO
gpiod_get	gpio_request
gpiod_get_index
gpiod_get_array	gpio_request_array
devm_gpiod_get
devm_gpiod_get_index
devm_gpiod_get_array
設置方向	設置方向
gpiod_direction_input	gpio_direction_input
gpiod_direction_output	gpio_direction_output
讀值、寫值	讀值、寫值
gpiod_get_value	gpio_get_value
gpiod_set_value	gpio_set_value
釋放 GPIO	釋放 GPIO
gpio_free	gpio_free
gpiod_put	gpio_free_array
gpiod_put_array
devm_gpiod_put
devm_gpiod_put_array

有前綴“devm_”的含義是“設備資源管理”(Managed Device Resource)，這是一種自動釋放資源的機制。它的思想是“資源是屬於設備的，設備不存在時資源就可以自動釋放”。
比如在 Linux 開發過程中，先申請了 GPIO，再申請內存；如果內存申請失敗，那麼在返回之前就需要先釋放 GPIO 資源。如果使用 devm 的相關函數，在內存申請失敗時可以直接返回：設備的銷燬函數會自動地釋放已經申請了的 GPIO 資源。
故，建議使用“devm_”版本的相關函數。

舉例，假設備在設備樹中有如下節點：

foo_device {
	compatible = "acme,foo";
	...
	led-gpios = <&gpio 15 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* red */
				<&gpio 16 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* green */
				<&gpio 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* blue */
	power-gpios = <&gpio 1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
};

那麼可以使用下面的函數獲得引腳：

struct gpio_desc *red, *green, *blue, *power;

red   = gpiod_get_index(dev, "led", 0, GPIOD_OUT_HIGH);
green = gpiod_get_index(dev, "led", 1, GPIOD_OUT_HIGH);
blue  = gpiod_get_index(dev, "led", 2, GPIOD_OUT_HIGH);
power = gpiod_get(dev, "power", GPIOD_OUT_HIGH);

要注意的是， gpiod_set_value 設置的值是“邏輯值”，不一定等於物理值。

什麼意思？看下圖：

舊的“gpio_”函數沒辦法根據設備樹信息獲得引腳，它需要先知道引腳號。引腳號怎麼確定？
在 GPIO 子系統中，每註冊一個 GPIO Controller 時會確定它的“base number”，那麼這個控制器裏的第 n 號引腳的號碼就是： base number + n。但是如果硬件有變化、設備樹有變化，這個 base number 並不能保證是固定的，應該查看 sysfs 來確定 base number。

2.4 sysfs 中的訪問方法(老的legacy操作方法，不看也罷)

在 sysfs 中訪問 GPIO，實際上用的就是引腳號，老的方法(legacy )

a) 先確定某個 GPIO Controller 的基準引腳號(base number)，再計算出某個引腳的號碼。方法如下：
- ① 先在開發板的/sys/class/gpio 目錄下，找到各個 gpiochipXXX 目錄：
- ② 然後進入某個 gpiochip 目錄，查看文件 label 的內容
- ③ 根據 label 的內容對比設備樹
  - label 內容來自設備樹，比如它的寄存器基地址。用來跟設備樹(dtsi 文件)比較，就可以知道這對應哪一個 GPIO Controller。
  - 下圖是在 100ask_imx6ull 上運行的結果，通過對比設備樹可知 gpiochip96 對應 gpio4：

所以 gpio4 這組引腳的基準引腳號就是 96，這也可以“cat base”來再次確認。

b) 基於 sysfs 操作引腳
對於輸入引腳，假設引腳號爲 N，可以通過如下方法讀取引腳值

echo N> /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpio110/direction
cat /sys/class/gpio/gpio110/value
echo N> /sys/class/gpio/unexport

對於輸出引腳，假設引腳號爲 N，可以通過如下方法設置它的值爲1:

echo N > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value
echo N > /sys/class/gpio/unexport

注意：如果驅動程序已經使用了該引腳，那麼將會 export 失敗，會提示下面的錯誤：

三、基於 GPIO 子系統的 LED 驅動程序

3.1 編寫思路

GPIO 的地位跟其他模塊，比如 I2C、 UART 的地方是一樣的，要使用某個引腳，需要先把引腳配置爲 GPIO 功能，這要使用 Pinctrl 子系統，只需要在設備樹裏指定就可以。在驅動代碼上不需要我們做任何事情。

GPIO 本身需要確定引腳，這也需要在設備樹裏指定。設備樹節點會被內核轉換爲 platform_device。對應的，驅動代碼中要註冊一個 platform_driver，在 probe 函數中：獲得引腳、註冊file_operations。在 file_operations 中：設置方向、讀值/寫值。

下圖就是一個設備樹的例子：

3.2 在設備樹中添加 Pinctrl 信息

有些芯片提供了設備樹生成工具，在 GUI 界面中選擇引腳功能和配置信息，就可以自動生成 Pinctrl 子結點。把它複製到你的設備樹文件中，再在 client device 結點中引用就可以。

有些芯片只提供文檔，那就去閱讀文檔，一般在內核源碼目錄：Documentation\devicetree\bindings\pinctrl 下面，保存有該廠家的文檔。

如果連文檔都沒有，那隻能參考內核源碼中的設備樹文件，在內核源碼目錄arch/arm/boot/dts 目錄下。

最後一步，網絡搜索。Pinctrl 子節點的樣式如下：

3.3 在設備樹中添加 GPIO 信息

先查看電路原理圖確定所用引腳，再在設備樹中指定：添加”[name]-gpios”屬性，指定使用的是哪一個 GPIO Controller 裏的哪一個引腳，還有其他 Flag 信息，比如GPIO_ACTIVE_LOW 等。具體需要多少個 cell 來描述一個引腳，需要查看設備樹中這個 GPIO Controller 節點裏的“#gpio-cells”屬性值，也可以查看內核文檔。

示例如下：

3.4 編程示例

a. 定義、註冊一個 platform_driver
b. 在它的 probe 函數裏：
- b.1 根據 platform_device 的設備樹信息確定 GPIO： gpiod_get
- b.2 定義、註冊一個 file_operations 結構體
- b.3 在 file_operarions 中使用 GPIO 子系統的函數操作 GPIO：
  gpiod_direction_output、 gpiod_set_value

3.4.1、打開I.MX引腳配置工具生成pinctrl

選擇I.MX6ULL的配置文件(第一次使用需要下載一些東西，最好掛上梯子！)
GPIO5_3爲例，操作如圖所示

需要說明的：

A) 圖形化操作修改，對應右邊的imx-board.dtsi會有添加相加代碼，並且添加的代碼用綠色標註出來！
B) 路由置×××，，，就是複用成×××功能，前面有紅色標誌的標識選不了

3.4.2、修改設備樹文件

放置軟件生成的pinctrl配置到設備樹下
打開設備樹文件，我的在/home/clay/linux/IMX6ULL/Linux_Drivers/linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull_qemu.dts
搜索GPIO5_IO3對應的父節點，即iomuxc_snvs
複製軟件生成的部分代碼到該節點下，即

BOARD_InitPinsSnvs: BOARD_InitPinsSnvsGrp {        /*!< Function assigned for the core: Cortex-A7[ca7] */
	fsl,pins = <
		MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03        0x000110A0
	>;
};

注意，最好放到imx6ul-evk，這樣寫比較規範！evk是NXP評估板，顯然這個板子的設備樹是在原廠板子基礎上改來的！印證了那句“天下板子一大抄”！

BOARD_InitPinsSnvs和BOARD_InitPinsSnvsGrp名字可以改成我們想要的(後面要用)，比如改成：pinctrl_myled。當然這個名字沒有固定要求，但是爲了規範，一般會寫成pinctrl_xxx: xxxgrp這種形式！

pinctrl_myled: myledgrp {        /*!< Function assigned for the core: Cortex-A7[ca7] */
	fsl,pins = <
		MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03        0x000110A0
	>;
};

myled{
	compatible = "100ask,leddrv";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&myled_for_gpio_subsys>;
	led-gpios = <&gpio5 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
};

需要說明的是：

A) 在imx6ull.dtsi文件中，我們可以找到 GPIO5 控制器節點。屬性gpio-controller;表示它是一個GPIO控制器，屬性#gpio-cells = <2>;表示這個控制器下每一個引腳要用 2 個 32 位的數(cell)來描述(除了第一個參數之外，還需要兩個參數描述這個GPIO)。

B) 設備樹的子節點myled，它的compatible屬性取值，要和驅動中的compatible屬性名字一樣，這樣驅動和設備才能匹配！

設備樹文件100ask_imx6ull_qemu.dts

驅動文件leddrv.c

C) 設備樹的子節點myled，它的pinctrl-0屬性取值，是從工具複製過來重命名的pinctrl_myled！

D) 設備樹的子節點myled，它的led-gpios屬性名，要和驅動中的一致！【需要說明的一點，驅動中的名字僅僅是前半部分，比如設備樹中是led-gpios，而驅動中只有led】

設備樹文件100ask_imx6ull_qemu.dts

驅動文件leddrv.c

E) GPIO_ACTIVE_LOW 這個有效電平需要根據原理圖確定，我們的小燈是低電平點亮，所以有效電平是低！
- on-紅-1 off-白-0 低電平有效
F) 最後排查一下系統中還有沒有其他在使用GPIO_IO3，在設備樹中利用工具生成的MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03（該名字是唯一確定）進行搜索即可。

若找到，比如如圖所示

我們可以再搜索pinctrl_leds找到對應的節點，比如如圖所示

我們可以在該節點中加入status="disabled";，禁止它起作用！

G) 編譯設備樹！進入Linux源碼目錄，我的是/home/clay/linux/IMX6ULL/Linux_Drivers/linux-4.9.88，然後輸入make dtbs

編譯沒有問題後，複製100ask_imx6ull_qemu.dtb文件到/home/clay/linux/qemu/new/ubuntu-16.04_imx6ul_qemu_system-release/imx6ull-system-image進行覆蓋！

3.4.3、編寫驅動程序

這個還是老套路了！！！

leddrv.c

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>


/* 1. 確定主設備號                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *led_class;
static struct gpio_desc *led_gpio;


/* 3. 實現對應的open/read/write等函數，填入file_operations結構體                   */
static ssize_t led_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* write(fd, &val, 1); */
static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	char status;//這個表示邏輯值
	//struct inode *inode = file_inode(file);
	//int minor = iminor(inode);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_from_user(&status, buf, 1);

	/* 根據次設備號和status控制LED */
	gpiod_set_value(led_gpio, status);
	
	return 1;
}

static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file)
{
	//int minor = iminor(node);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	/* 根據次設備號初始化LED */
	gpiod_direction_output(led_gpio, 0);//這裏的1 0 表示邏輯值，因爲DTS裏面設置了GPIO_ACTIVE_HIGH
	
	return 0;
}

static int led_drv_close (struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* 定義自己的file_operations結構體                                              */
static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.read    = led_drv_read,
	.write   = led_drv_write,
	.release = led_drv_close,
};

/* 4. 從platform_device獲得GPIO
 *    把file_operations結構體告訴內核：註冊驅動程序
 */
static int chip_demo_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
	//int err;
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	/* 4.1 設備樹中定義有: led-gpios=<...>;	*/
    led_gpio = gpiod_get(&pdev->dev, "led", 0);//第三個參數爲0，表示先不設置引腳！
	if (IS_ERR(led_gpio)) {
		dev_err(&pdev->dev, "Failed to get GPIO for led\n");
		return PTR_ERR(led_gpio);
	}
    
	/* 4.2 註冊file_operations 	*/
	major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);  /* /dev/led */

	led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
	if (IS_ERR(led_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "led");
		gpiod_put(led_gpio);
		return PTR_ERR(led_class);
	}

	device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_led%d", 0); /* /dev/100ask_led0 */
        
    return 0;
    
}

static int chip_demo_gpio_remove(struct platform_device *pdev)
{
	device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(led_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_led");
	gpiod_put(led_gpio);
    
    return 0;
}


static const struct of_device_id ask100_leds[] = {
    { .compatible = "100ask,leddrv" },
    { },
};

/* 1. 定義platform_driver */
static struct platform_driver chip_demo_gpio_driver = {
    .probe      = chip_demo_gpio_probe,
    .remove     = chip_demo_gpio_remove,
    .driver     = {
        .name   = "100ask_led",
        .of_match_table = ask100_leds,
    },
};

/* 2. 在入口函數註冊platform_driver */
static int __init led_init(void)
{
    int err;
    
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	
    err = platform_driver_register(&chip_demo_gpio_driver); 
	
	return err;
}

/* 3. 有入口函數就應該有出口函數：卸載驅動程序時，就會去調用這個出口函數
 *     卸載platform_driver
 */
static void __exit led_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    platform_driver_unregister(&chip_demo_gpio_driver);
}


/* 7. 其他完善：提供設備信息，自動創建設備節點                                     */

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

ledtest.c


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 on
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 off
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char status;
	
	/* 1. 判斷參數 */
	if (argc != 3) 
	{
		printf("Usage: %s <dev> <on | off>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打開文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 3. 寫文件 */
	if (0 == strcmp(argv[2], "on"))
	{
		status = 1;
		write(fd, &status, 1);
	}
	else
	{
		status = 0;
		write(fd, &status, 1);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

Makefile

KERN_DIR = /home/clay/linux/IMX6ULL/Linux_Drivers/linux-4.9.88# 板子所用內核源碼的目錄

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f ledtest
	
obj-m += leddrv.o

四、運行程序

編譯程序沒有問題後，運行qemu虛擬開發板，並做好準備工作！將

拷貝led.ko和ledtest到NFS中

cp *.ko ledtest ~/linux/qemu/NFS/

在qemu終端，加載led.ko文件

insmod led.ko

在qemu中加載最後一個模塊時，會出現下面的提示信息，但是ctrl+c之後，似乎測試還是可以用的，不知道是怎麼回事。知道的朋友，可以在下面留言一起探討！

在qemu終端，運行應用程序打開LED0

./ledtest /dev/100ask_led0 on

在qemu終端，運行應用程序關閉LED0

./ledtest /dev/100ask_led0 off

大功告成，點亮一個LED系列終於完結！哈哈哈~

【嵌入式Linux驅動開發】九、瞭解重要的Pinctrl和GPIO子系統使用，點亮一盞真的LED

文章目錄

一、Pinctrl 子系統

1.1 引入

1.2 重要概念

1.3 使用實例

1.4 代碼中怎麼引用 pinctrl

二、GPIO 子系統重要概念

2.1 引入

2.2 在設備樹中指定引腳

2.3、在驅動代碼中調用 GPIO 子系統

2.4 sysfs 中的訪問方法(老的legacy操作方法，不看也罷)

三、基於 GPIO 子系統的 LED 驅動程序

3.1 編寫思路

3.2 在設備樹中添加 Pinctrl 信息

3.3 在設備樹中添加 GPIO 信息

3.4 編程示例

3.4.1、打開I.MX引腳配置工具生成pinctrl

3.4.2、修改設備樹文件

3.4.3、編寫驅動程序

四、運行程序

【正點原子I.MX6ULL驅動開發學習筆記】二、配置交叉編譯工具鏈，編譯U-boot和Linux內核源碼

【正點原子I.MX6ULL驅動開發學習筆記】一、基礎環境搭建，快速啓動開發板

爲什麼用MQTT不用TCP長連接透傳

【畢業設計】自動泊車系統（APS）記錄

【嵌入式Linux驅動開發】十五、實操Linux開發中的中斷，編寫第一個按鍵驅動程序

https://yachay.unat.edu.pe/blog/index.php?comment_area=format_blog&comment_component=blog&comment_co

linux以太網驅動總結

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文章目錄

一、Pinctrl 子系統

1.1 引入

1.2 重要概念

1.3 使用實例

1.4 代碼中怎麼引用 pinctrl

二、GPIO 子系統重要概念

2.1 引入

2.2 在設備樹中指定引腳

2.3、 在驅動代碼中調用 GPIO 子系統

2.4 sysfs 中的訪問方法(老的legacy操作方法，不看也罷)

三、基於 GPIO 子系統的 LED 驅動程序

3.1 編寫思路

3.2 在設備樹中添加 Pinctrl 信息

3.3 在設備樹中添加 GPIO 信息

3.4 編程示例

3.4.1、打開I.MX引腳配置工具生成pinctrl

3.4.2、修改設備樹文件

3.4.3、編寫驅動程序

四、運行程序

2.3、在驅動代碼中調用 GPIO 子系統