python學習筆記之可視化點雲

requirements

• mayavi
  • 官網安裝教程及下載地址
  • 百度雲my_install_step,密碼：z7zv
• meshlab，下載地址
• 注意事項
  • 以上方法二選一，mayavi安裝可能比較麻煩，如果要安裝，建議看官網教程；

代碼

#coding=utf-8
import os
#可視化依賴的庫是pyside，也可以是pyqt
os.environ['QT_API']='pyside'
import numpy as np
from mayavi import mlab
    
def get_image(file_name,height=160,width=160):
	"""這裏的點雲數據的每一個通道大小爲160x160；
    Construct an array from data in a text or binary file.
    """
    file_data = np.fromfile(file_name, np.float32)
    # file_data.shape 
    image = np.reshape(file_data, [width,height,3])
    return image

def show(file_path,save_dir = None):
    XYZ = get_image(file_path)
    #len(X)=size,len(X[index])=size
    print(np.max(XYZ[:,:,2]))
    print(np.min(XYZ[:,:,2]))
    x = np.squeeze(XYZ[:,:,0]).tolist()
    y = np.squeeze(XYZ[:,:,1]).tolist()
    z = np.squeeze(XYZ[:,:,2]).tolist()
    
    #print("max value is {},min value is {}".format(max(z),min(z)))
    
    if save_dir != None:
      if not os.path.exists(save_dir):
        os.mkdir(save_dir)
    temp = os.path.splitext(file_path)[0]
    pre_name = os.path.basename(temp)
      
    sub_dir = file_path.split("\\")[-2]
    new_subdir = os.path.join(save_dir,sub_dir)
    if not os.path.exists(new_subdir):
      os.mkdir(new_subdir)  
        
    new_name = os.path.join(new_subdir,pre_name)
    #將每一個維度的對應位置的(x,y,z)值存入txt,並且每一行開頭添加字母v，表示三維頂點，值之間用空格隔開。
    #隨後將.txt擴展名改爲.obj,這樣meshlab就可以讀取.obj文件，可視化點雲圖像。
    with open(new_name+'.txt','w') as f:
      for i in range(len(x)):
        for j in range(len(x)):
          f.write("v"+" "+str(x[i][j])+" "+str(y[i][j])+" "+str(z[i][j])+"\n")   
    #直接用mayavi可視化       
    mlab.points3d(x,y,z,mode='point')
    mlab.show()
if __name__ == '__main__':
	show(r"\yourpath\XXX.bin",r"\savepath\pointclouds_obj")

可視化結果

圖1.mayavi可視化結果