；****************任務八：四相步進電機的控制*************************
；注：本程序爲四相步進電機實驗用，適於四組線圈的電機。
；電路接法：P1.7 P1.6 P1.5 P1.4分別接晶體管驅動器A，B，C，D輸入端，
； 相應輸出端接步進電機的a，b，c，d四相，電機公共端接步進電機
； 電源正。
；*******************************************************************
ORG 0000H ；讓編譯程序從0地址開始
JMP STAR
ORG 0030H
STAR： MOV SP，＃30H ；堆棧指針設定
MOV 21H，＃00H ；初始步調清零（0－7）有效
MOV 20H，＃4 ；速度選擇1至255（1最大）
MOV A, #200 ；轉200步
LOOP： MOV R3，＃4 ；執行4次
L1： CALL BJDJ_4Z； ；正轉
DJNZ R3，L1
MOV R3, #10 ；停止一秒
L2： CALL YS_01S ；延時2 ms
DJNZ R3，L2
MOV R3, #4 ；執行4次
L3： CALL BJDJ_4F ；正轉
DJNZ R3，L3
MOV R3, #10 ；停止一秒
L4： CALL YS_01S
DJNZ R3，L4
JMP LOOP
PROC YS_01S, YS_20MS ；延時子程序定義
YS_01S： MOV R7，＃10 ；R7中送入數值10
LP3： MOV R6，＃100 ；R6中送入數值100
LP2： MOV R5，＃100 ；R5中送入數值100
LP1： DJNZ R5，LP1 ；R5減1不爲0轉LP1
DJNZ R6，LP2 ；R6減1不爲0轉LP2
DJNZ R7，LP3 ；R7減1不爲0轉LP3
RET ；子程序返回
YS_20MS： MOV R7，＃1 ；R7中送入數值1
JMP LP3 ；轉到LP3
END ；子程序編譯結束
；****************步進電機控制子程序*************************
；作用：四相步進電機角度及速度控制
；使用方法：先在速度寄存單元20H寫入速度值1至255（1最快）
將要轉過的步數寫入A（1－255），調用該正轉或反轉子程序。
；電路接法： P1.7， P1.6 ，P1.5， P1.4分別接晶體管驅動器A，B，C，D輸入端，
； 相應輸出端接步進電機的a，b，c，d四相，電機公共端接步進電機
； 電源正。
；資源佔用： 20H-速度，21H-步調，R0，B，DPTR
PROC BJDJ_4Z，BJDJ_4F
BJDJ_4Z： PUSH A
MOV R0，A ；步進數送R0
MOV DPTR，＃MTAB ；控制碼地址送DPTR
MOV A, P1 ；P1口狀態送A
ANL A，＃0FH ；清零高四位
MOV B，A ；保存P1口低四位狀態
LP2： INC 21H ；步調數加1
MOV A，21H ；步調數(0至7)，每8步爲一個週期，該寄存
器記錄當前是第幾步
CJNE A，＃08H，LP1 ；步調數不爲8轉
CLR A
MOV 21H，A
LP1： MOVC A，@A+DPTR ；查控制碼到A
ORL A，B ；P1口低4位狀態送A
MOV P1,A ； 送出控制碼
CALL YS_SD ；根據速度參數延時
DJNZ R0，LP2 ；步進數減1不爲0轉LP2
MOV A，＃0F0H ；停止電機驅動
ORL A，B
MOV P1,A
POP A
RET ；子程序返回
BJDJ_4F： PUSH A
MOV R0，A ；步進數送R0
MOV DPTR，＃MTAB ；控制碼地址送DPTR
MOV A, P1 ；P1口狀態送A
ANL A，＃0FH ；清零高四位
MOV B，A ；保存P1口低四位狀態
LP4： DEC 21H ；步調數減1
MOV A，21H ；步調數(0至7)，每減8步爲一個週期，該寄存器記錄當前是第幾步
CJNE A，＃0FFH，LP3 ；步調數不爲8轉
MOV A，＃07H
MOV 21H，A
LP3： MOVC A，@A+DPTR ；查控制碼到A
ORL A，B ；P1口低4位狀態送A
MOV P1，A ； 送出控制碼
CALL YS_SD ；根據速度參數延時
DJNZ R0，LP4 ；步進數減1不爲0轉LP4
MOV A，＃0F0H ；停止電機驅動
ORL A，B
MOV P1,A
POP A
RET ；子程序返回
END ；子程序編譯結束
PROC YS_SD ；速度延時子程序
YS_SD MOV R7， 20H ；速度參數送R7
LP2： MOV R6，＃0B0H
LP1： NOP
NOP
DJNZ R6，LP1
DJNZ R7，LP2
RET
END
MTAB： DB 0E0H，0C0H，0D0H，90H，0B0H，30H，70H，60H
；**********************************************************************
END