一 、node标签
roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺序启动。
在< node >标签指定一个ROS 节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。
二、 属性
pkg =“mypackage”
节点包。
type =“nodetype”
节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。
name =“nodename”
节点基名称。注意：name不能包含命名空间。请改用ns属性。
args =“arg1 arg2 arg3” （可选）
传递参数到节点。
machine =“machine-name” （可选）
在指定机器上启动节点。
respawn =“true” （可选）
如果节点退出，则自动重新启动节点。
respawn_delay =“30” （可选，默认为0）ROS indigo中的新功能
如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。
required =“true” （可选）
ROS 0.10：如果节点死亡，杀死整个roslaunch。
ns =“foo” （可选）
在“foo”命名空间中启动节点。
clear_params =“true | false” （可选）
在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。
output =“log | screen” （可选）
如果'screen'，stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。
cwd =“ROS_HOME | node” （可选）
如果为“node”，则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被弃用。
launch-prefix =“prefix arguments” （可选）
用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能，使您能够启用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。
三、 元素
您可以在标记中使用以下XML 标签：
<env>
为节点设置环境变量。
<remap>
为此节点设置重新映射参数。
<rosparam>
将rosparam文件加载到此节点的〜 / local命名空间中。
<param>
在节点的〜 / local命名空间中设置一个参数。
参考：
https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6579798.html