ROS(Robot Operating System)是一個適用於機器人軟件開發的元操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象、底層設備控制、常用函數實現、進程間消息傳遞以及包管理。它是一系列工具、庫和準則，旨在簡化在各種機器人平臺上創建複雜而強大的機器人行爲的任務。
Toybrick RK3399Pro使用的固件是ubuntu 18.04，百度雲盤:https://pan.baidu.com/s/16ckBFs_HNwZuvzm46EaXNQ 提取碼pa6u。選擇系統對應的ROS版本。
| 系統版本 | ROS版本 |
| Ubuntu Trusty (14.04 LTS)、Debian Wheezy | ROS Indigo Igloo(ROS Jade Turtle ) |
| Ubuntu Wily (15.10) | ROS Kinetic Kame |
| Ubuntu Xenial (16.04 LTS)、Debian Jessie | ROS Kinetic Kame |
| Artful (17.10) | ROS Melodic Morenia |
| Bionic (18.04 LTS)、Debian Stretch | ROS Melodic Morenia |
1、設置Ubuntu的sources.list以便安裝packages.ros.org中的軟件 。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、確保ubuntu軟件包索引是最新的
sudo apt update
4、安裝
ROS提供了3種默認配置，一般研究爲主選擇完全安裝。
桌面-完全安裝(推薦)：包括ROS核心、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D模擬器等。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
桌面安裝：包括ROS核心、rqt、rviz、機器人通用庫。
sudo apt install ros-melodic-desktop
基礎版：包括ROS核心、構建和通信庫，沒有GUI工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
4、初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
5、環境變量設置
爲了不用每次開機配置ROS環境變量，把它添加到bash中。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6、安裝ROS工具、依賴項
使用下面的工具可以一個命令輕鬆下載ROS包。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7、運行ROS系統
運行該指令，啓動ROS系統。
roscore