好了，今天为大家讲解讲解OS中的线程、进程和协程的这几个概念，同时一起看看RTOS中的任务到底属于哪一种。
先来看看什么概念：
线 程（英语：thread）
是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。在Unix System V及SunOS中也被称为轻量进程（lightweight processes），但轻量进程更多指内核线程（kernel thread），而把用户线程（user thread）称为线程。
进 程
是一个具有一定独立功能的程序关于某个数据集合的一次运行活动。它是操作系统动态执行的基本单元，在传统的操作系统中，进程既是基本的分配单元，也是基本的执行单元。进程对CPU并不是独占连续执行的，OS管理着进程需要经常打断当前的进程，并对多个进程进行监控调度等。
协 程（Co-Routine）
我们也知道一个线程里面可以运行多个协程，其实函数调用就是一种状态为初态的协程，A函数中调用B函数，可以认为是A任务切换到B任务来执行，然后执行完回到A任务，不过这样调用的任务始终是从初始状态开始，如果一个函数主动放弃CPU通过保存当前现场，比如寄存器值等，然后恢复到另外一个函数的寄存器状态，便实现了任意状态函数的并发执行，就实现了协程。
与函数调用的区别就是主动放弃CPU
对于目前主流的RTOS
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首先对于MCU上的堆栈。Task都是共享的，个人认为是类似单进程多线程模型。
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MCU一般没有内存管理模块MMU等等，这也是为什么我们当个任务程序跑飞会导致整个系统无法运行的原因。