map
map座標系是一個世界固定座標系，其Z軸指向上方。相對於map座標系的移動平臺的姿態，不應該隨時間顯著移動。map座標系作爲長期的全局參考是很有用的，但是跳變使得對於本地傳感和執行器來說，其實是一個不好的參考座標。使用Gmapping建圖時，建圖起始點被設爲map的原點（如下圖）
base_link
機器人本體座標系，與機器人中心重合，也有的成爲base_footprint。圖中中心所有箭頭指向的位置是base_link,機器人啓動後靜止時,base_link的左邊是odom，也就是黃線的另一端（圖1的map對應的黃線）
odom
里程計座標系（odom或者odom_combined)，odom 座標系是一個世界固定座標系。在odom 座標系中移動平臺的位姿可以任意移動，沒有任何界限。這種移動使得odom 座標系不能作爲長期的全局參考。然而，在odom 座標系中的機器人的姿態能夠保證是連續的，這意味着在odom 座標系中的移動平臺的姿態總是平滑變化，沒有跳變。在一個典型設置中，odom 座標系是基於測距源來計算的，如車輪里程計，視覺里程計或慣性測量單元。odom 座標系作爲一種精確，作爲短期的本地參考是很有用的，但偏移使得它不能作爲長期參考。
如圖，是機器人向前移動了一段距離的座標系，可以看出odom與base_link之間的距離增大了一些，但是繼續向前移動時，他們之間的距離在一定範圍變動。因爲odom是通過傳感器測量，然後經過某些算法的計算得到的系統的估計值。
自定義（傳感器座標系or其他）
如圖，laser_link激光雷達的座標系，激光雷達的安裝點，其與base_link的tf爲固定的（安裝在底盤上的）。
wheel1_link,wheel2_link左右輪座標系，同上
當機器人獲得地圖上的一個點（座標系map）作爲目標導航點，然後轉換到odom座標系下，傳感器測量值讀取轉換到base_link(安裝在機體上的器件與base_link存在固定的轉換關係)，base_link轉換到odom
相關參考
https://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id5
https://blog.csdn.net/qq_39203385/article/details/81518210