map
map座标系是一个世界固定座标系，其Z轴指向上方。相对于map座标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map座标系作为长期的全局参考是很有用的，但是跳变使得对于本地传感和执行器来说，其实是一个不好的参考座标。使用Gmapping建图时，建图起始点被设为map的原点（如下图）
base_link
机器人本体座标系，与机器人中心重合，也有的成为base_footprint。图中中心所有箭头指向的位置是base_link,机器人启动后静止时,base_link的左边是odom，也就是黄线的另一端（图1的map对应的黄线）
odom
里程计座标系（odom或者odom_combined)，odom 座标系是一个世界固定座标系。在odom 座标系中移动平台的位姿可以任意移动，没有任何界限。这种移动使得odom 座标系不能作为长期的全局参考。然而，在odom 座标系中的机器人的姿态能够保证是连续的，这意味着在odom 座标系中的移动平台的姿态总是平滑变化，没有跳变。在一个典型设置中，odom 座标系是基于测距源来计算的，如车轮里程计，视觉里程计或惯性测量单元。odom 座标系作为一种精确，作为短期的本地参考是很有用的，但偏移使得它不能作为长期参考。
如图，是机器人向前移动了一段距离的座标系，可以看出odom与base_link之间的距离增大了一些，但是继续向前移动时，他们之间的距离在一定范围变动。因为odom是通过传感器测量，然后经过某些算法的计算得到的系统的估计值。
自定义（传感器座标系or其他）
如图，laser_link激光雷达的座标系，激光雷达的安装点，其与base_link的tf为固定的（安装在底盘上的）。
wheel1_link,wheel2_link左右轮座标系，同上
当机器人获得地图上的一个点（座标系map）作为目标导航点，然后转换到odom座标系下，传感器测量值读取转换到base_link(安装在机体上的器件与base_link存在固定的转换关系)，base_link转换到odom
相关参考
https://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id5
https://blog.csdn.net/qq_39203385/article/details/81518210