1.CAN标准：ISO11898（高速应用）和ISO11519（低速应用）
2.CAN特点：
1）多主机方式，不分主从。
2）节点可分为不同的优先级，满足不同的实时性需要。
3）采用非破坏性位冲裁总线结构机制，多节点同时向总线传输数据时，低优先级的节点主动停止数据发送。
4）实现点对点，一对多和全局广播的方式进行通讯。
5）节点数实际可达到110个。
6）短帧结构。
7）通讯介质多采用双绞线，也可用同轴电缆和光导纤维。
8）节点在错误严重的情况下，具有关闭总线的功能，以便总线上其他节点不受影响。
9)更少的线束，更小的控制单元。
10）只要总线出于空闲，就可以启动失败报文的重传。
11）将节点的暂时性错误和永久性错去区分对待。
3.踩车控制ASC，复杂的抗锁定刹车系统ABS(防抱系统),
制动力分配系统EBD,发动机管理系统EMS,
4.SAEJ1939标准，用于卡车和巴士控制的通讯网络，以CAN2.0B通讯为基础制定的标准。
5.基于CAN的应用层协议：DeviceNet(使用与工厂底层自动化)和CANopen(适用于机械控制的嵌入式应用)。
6.CAN总线处于激活状态时，激活的总线称为显性电平，也就是电平0，未激活的总线电平称为隐形电平。在隐性状态下，CAN-High线和CAN-Low线上的电压差为0V,在显性状态下该差值最低为2V。
7.负载电阻取决于连接的控制单元数量和其电阻。
8.当具有相同优先级的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。
9.SAEJ1939协议：是由美国汽车工程师协会SAE制定的主要针对商用车的CAN总线通讯协议。基础为CAN2.0B。
10.我们要注意总线电平和传输线CAN-High，CAN-Low上的电平定义是不同的，总线电平的值是依照CAN-High，CAN-Low的电位差来确定。
11.SAE J1939概述
1).物理层 SAE J1939-11
2).数据链路层 SAE J1939-21
3).网络层 SAE J1939-31
4).应用层 SAE J1939-71
5).故障诊断层 SAE J1939-73
6).网络管理层 SAE J1939-81
12.报文（message）是指一个或多个具有参数组编号的CAN数据帧。
13.包（packet）一个单一的CAN数据帧就是一包。
14.多包报文：当具有相同参数组编号的所有数据需要使用多个CAN数据帧来传输时使用的一种J1939报文。每个CAN数据具有相同的标识符，但每个包中数据不同。
