基於matlab的雙目攝像頭標定

利用matlab對雙目攝像頭進行標定，本文使用的matlab版本爲Matlab R2018b。

（1）下載標定工具箱

網址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html

（2）將下載的TOOLBOX_calib工具箱添加到matlab的文件路徑下

主頁->設置路徑->添加幷包含子文件夾

（3）在matlab的命令行窗口啓動Camera Calibration Toolbox

輸入calib_gui，啓動工具箱

（4）該工具箱有兩種讀入圖片的方式，Standard和Memory efficient兩種

Standard方式是將標定圖片一次性讀入計算機內存，但是該種方式會造成計算機內存的溢出，Memory efficient方式是將標定圖片一張一張的讀入。本文選擇Standard方式將標定圖片讀入計算機內存

開始標定

（1）下載標定圖像

網址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/calib_example.zip

（2）將20張圖片放入自己建立的文件夾calib_example

（3）在matlab中，定位到calib_example，點擊Image names按鈕，結果如下

（4）提取角點

點擊Extract grid corners按鈕，提取角點

（5）輸入每一個方塊格子的大小dx和dy，輸出結果如下所示。

 

（6）利用以上步驟對所有的圖片進行標定

（7）當對標定結果不滿意時，可以進行人爲的調整，輸入想要偏移的像素大小

（8）當對20張圖片均標定完成後，顯示如下結果，會生成calib_data.mat

（9）當對角點提取完成後，點擊Calibration按鈕，運行攝像機標定程序

（10）當完成攝像機的標定後，點擊Reproject on images，對標定點進行重新投影，此時可以得出標定的誤差

如果想要更加直觀的查看網格相對於標定板的位置，點擊Show Extrinsic按鈕，結果如下所示。

 

當誤差過大時，點擊Recomp.corners按鈕，之後點擊Calibration按鈕，重新進行自動標定，標定完成後，點擊Save按鈕，將標定後雙目相機的內參和外參進行保存。

此時錯誤分析結果如下所示

 

雙目攝像機標定原始文檔如下：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

對兩個相機分別進行標定得到各自的內外參數，教程步驟參考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

對兩個相機進行雙目系統標定，教程步驟參考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html

經過以上兩個步驟之後，得到如下所示的相機內外參數，具體參數描述參考：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html