catkin_make
//建立工作空間
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
//編譯
$ cd ~/catkin_ws # 回到工作空間
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore
//啓動ros master
$ roscore
rosrun
//啓動一個node
$ rosrun [pkg_name] [node_name]
rosnode
//列出當前運行的node信息
$ rosnode list
//顯示某個node的詳細信息
$ rosnode info [node_name]
//結束某個node
$ rosnode kill [node_name]
roslaunch
//啓動master和多個node
$ roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]
roctopic
//列出當前所有topic
$ rostopic list
//顯示某個topic的屬性
$ rostopic info / topic_name
//顯示某個topic內容
$ rostopic echo / topic_name
//向某個topic發佈內容
$ rostopic pub / topic_name
//查看某個topic的帶寬
$ rostopic bw topic_name
//查看某個topic的頻率
$ rostopic hz topic_name
//查找某個類型的topic
$ rostopic find topic_name
//查看某個topic的類型（msg）
$ rostopic type topic_name
rosmsg
//列出系統上所有的msg
$ rosmsg list
//顯示某個msg內容
$ rosmsg show / msg_name
rossevice
//列出當前所有活躍service
$ rosservice list
//顯示某個service的屬性信息
$ rosservice info service_name
//調用某個service
$ rosservice call service_name args
//打印服務類型
$ rosservice type
//打印服務ROSRPC uri
$ rosservice uri
//按服務類型查找服務
$ rosservice find
//打印服務參數
$ rosservice args
rossrv
//列出系統上所有srv
$ rossrv list
//顯示某個srv內容
$ rossrv show srv_name
//顯示服務md5sum
$ rossrv md5
//列出包中的服務
$ rossrv package
rosparam
//列出當前所有參數
$ rosparam list
//顯示某個參數的值
$ rosparam get param_key
//設置某個參數的值
$ rosparam set param_key param_value
//保存參數到文件
$ rosparam dump file_name
//從文件讀取參數
$ rosparam load file_name
//刪除參數
$ rosparam delete param_key
rosbag
用作數據的記錄與回放
// 記錄某些topic到bag中
$ rosbag record <topic-name>
// 記錄所有topic到bag中
$ rosbag record -a
// 回放bag
$ rosbag play <bag-files>
tf
//根據當前的tf樹創建一個pdf圖
$ rosrun tf view_frames
//查看當前的tf樹
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
//查看兩個frame之間的變換
$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
map_server
//啓動map_server, 發佈地圖
$ rosrun map_server map_server my_map.yaml
//保存地圖
$ rosrun map_server map_saver [-f may_map]
(未完待續)